自动控制原理第三章课后习题答案(最新).doc

3-1 设系统的微分方程式如下： （1） （2） 试求系统闭环传递函数Φ(s),以及系统的单位脉冲响应g(t)和单位阶跃响应c(t)。已知全部初始条件为零。 解： 因为 闭环传递函数 单位脉冲响应： 单位阶跃响应c(t) （2） 闭环传递函数 单位脉冲响应： 单位阶跃响应h(t) 3-2 温度计的传递函数为，用其测量容器内的水温，1min才能显示出该温度的98%的数值。若加热容器使水温按10oC/min的速度匀速上升，问温度计的稳态指示误差有多大？ 解法一 依题意，温度计闭环传递函数 由一阶系统阶跃响应特性可知：，因此有 ，得出 。 视温度计为单位反馈系统，则开环传递函数为 用静态误差系数法，当 时，。 解法二 依题意，系统误差定义为 ，应有 3-3 已知二阶系统的单位阶跃响应为  试求系统的超调量σ％、峰值时间ｔp和调节时间ｔs。 解： 或：先根据c(t)求出系统传函，再得到特征参数，带入公式求解指标。 3-4 机器人控制系统结构图如图T3.1所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间s，超调量。 图T3.1 习题3-4 图 解 依题，系统传递函数为 由 联立求解得 比较分母系数得 3-5 设图T3.2（a）所示系统的单位阶跃响应如图T3.2（b）所示。试确定系统参数和。 图T3.2 习题3-5 图 解 由系统阶跃响应曲线有 系统闭环传递函数为 （1） 联立求解得 1） 3-6已知单位反馈随动系统如图T3.3所示，K=16s-1,T=0.25s,试求： （1）特征参数和； （2）计算σ%和ts; （3）若要求σ%=16%，当T不变时K应当取何值？ 图T3.3 习题3-6 图 【解】：（1） 【解】：（1）求出系统的闭环传递函数为： 因此有： （2） （3）为了使σ%=16%，由式可得，当T不变时，有： 3-7 系统结构图如图T3.4所示。已知系统单位阶跃响应的超调量%%，峰值时间s。 图T3.4 习题3-7 图 求系统的开环传递函数； 求系统的闭环传递函数； 根据已知的性能指标%、确定系统参数及； 计算等速输入时系统的稳态误差。 解 （1） （2） （3）由 联立解出 由（2） ，得出 。 （4） 3-8 已知单位反馈系统的单位阶跃响应为 ，求 　　（1）开环传递函数 ； 　　（2）； 　　（3）在 作用下的稳态误差 。 3-9 已知系统结构图如图T3.5所示，  试确定系统稳定时的增益K的取值范围。 图T3.5 习题3-9 图 解： 3-10 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试分别求出当输入信号和时系统的稳态误差。 解 由静态误差系数法 时， 时， 时， 3-11 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ， 若r(t) = 2t ＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，试求应取何值。 3-12设系统结构图如图T3.6所示， 图T3.6 习题3-12 图 （1） 当时，求系统的动态性能指标和； （2） 若使系统=0.5，单位速度误差时，试确定和值。 （1） （5分） （2）（5分） 3-13 已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。 （1） （2） （3） （4） 解（1）=0 Routh： S5 1 2 11 S4 2 4 10 S3 S2 10 S S0 10 第一列元素变号两次，有2个正根。 （2）=0 R