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三菱m70调试技术总结 2010年12月11号华特天台M70铣床调试过程 客户反映主要加工问题归纳有三类： 1． 垂直侧面光刀后出现异常纹路（附加工效果图三张） 2． 倾斜面光刀后出现异常纹路（附加工效果图四张） 3． 内腔拐角光刀后异常纹路（附加效果图一张） 以上问题的机床参数及PLC见“1号数据”.因客户未保留加工程序，所以以上问题的加工程序无法附上。 我11号到客户现场后，对机床进行了重新调试优化，未动机械部分，只是在机床参数及伺服优化方面做调整，详细过程如下： 1,备份机床参数及PLC即1号数据。 2. 按机床上次的激光螺补数据设置2011和2012 （1号数据中2011和2012均为0） X YZ 2011G00 20 18 25 2012G01 22 16 28 3. 因伺服电机运行中仍然存在一定异响，决定重新调节 伺服电机滤波。清除2238,2246,2237设定值。2205 在1号数据里三轴均为90，未达到HF302标准速度 环增益值140。将2205按标准值140设定。电机开 始啸叫。根据驱动器诊断监控数据重新设置三轴 2238值，滤波深度0，三轴速度环标准值下无异响， 设定摩擦转矩SV045，Z轴不平衡转矩SV032后， 在诊断画面看不到负载惯量，故没有设定2237值。 此时备份2号数据。 4，在标准值140基础上继续提高速度环2205值，各轴 增加50，配合调节2246，最终发现三轴速度环提高 到240较合适。此时备份3号数据。 5，利用A2版MS伺服优化软件对系统进行优化，因参 数2003修改为00FF后会出现Y51 0002直线加减 速参数设定异常，故保持2003为0021设置的基础上 进行了优化，具体优化过程及优化数据截图见下： A. 加振信号测定，XYZ附加截图三张 B. 速度环增益第一次调整，附加截图三张 第一次优化后速度环X:240到199 Y:240到286 Z:240到307 X Y Z 座机电话号码A 00A8 000A 座机电话号码000 120 2288 0 120 0 第一次速度环增益调整值2205相差大故未敢采用。 但2283,2287,2288调整值采用。 C. 时间常数调整结果相关参数未变附加截图一张。 D. 位置环第一次优化与第二次优化均以相同报警11 号不知道怎么解决，故优化失败，附加报警时截 图6张。最终放弃位置环优化 E. 丢步调整附加三轴截图三张。 F. 丢步三调整，依次XY轴，YZ轴，XZ轴，然后再 XY轴。附加截图四张。 G. 后感觉不应该做丢步三，就将相关参数清除。 第一次优化后备份4号数据 6， 因第一次速度环优化后数据未采用，故决定进行第二次 速度环优化。清除上次优化应用的2283,2287,2288，第二次速度环优化结果2205数值未变三轴均仍为240，故采用第二次速度环优化结果，包括第二次优化出的2283,2287,2288值。附加截图三张。 7，第二次位置环依旧失败，截图六张。 8，ARC SHAP ERRO误差测量，XY轴，XZ轴，YZ轴附加 截图三张。 9，机械补偿：螺距补偿4101~4150背隙球杆数据见参数 2011与2012里涵盖。 2 伺服驱动参数分析 三菱伺服驱动控制原理如图1所示。 三菱伺服驱动系统采用图1所示的三环控制方式。整个控制流程是通过位置环到速度环，再到电流环，最终到伺服电机。而伺服电机则将电流信号和速度信号分别反馈给电流环和速度环、位置环，从而实现快速、准确的运动控制。 2.1 电流环 电流环的作用是限制最大电流，使系统有足够大的加速扭矩。电流环控制参数主要包含电流回路q轴进给补偿#2209、电流回路d轴进给补偿#2210、电流回路q 轴增益#2211、电流回路d轴增益#2212，这些参数由伺服电机的电气特性决定的，根据电机型号设定相对应的标准值。 2.2 速度环 速度环的作用是抑制速度波动，增强系统抗负载扰动的能力。速度环控制参数主要有：速度回路增益1（#2205，简称：VGN1）、速度回路增益2（#2206，简称：VGN2）、速度回路延迟补偿（#2207，简称：VIL）、速度回路进给补偿 #2208，简称：VIA 。 速度回路增益1,是决定伺服控制响应性的重要参数，对机床的切削精度和切削循环时间有很大的影响，增大设 定值则控制精度相应提高，但机械容易发生振动。使用滤波器参数抑制机械振动，尽可能提高速度环增益1设定值，是伺服调整之关键所在。 速度环超前补偿参数#2208主要决定速度环的低频带特性。标准值为1364，高速高精度控制时的设定为1900。对于惯量较大的负载、有时标准值可