自动控制原理05第五章 频率响应法c3.pptVIP

第五章 频域响应法 （a）稳定系统 -1 -1 （b）不稳定系统 ＋ － 0 dB 正幅值裕度 正相角裕度 0 dB 负相角裕度 负幅值裕度 (a)稳定系统 （b）不稳定系统 h h ＋ － ?x ?x 相角裕度和幅值裕度小结： 相角裕度和幅值裕度是系统的极坐标图对(-1,j0)点靠近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。 最小相位系统的相位裕度和增益裕度都是正值时，系统才是稳定的。负的裕度表示系统不稳定。 适当的相角裕度和幅值裕度可以防止系统参数变化造成的影响，并且指明了频率值。 工程（实践）上满足 相角裕度: 控制系统的性能要求: 幅值裕度: 例： 已知系统的开环传递函数， 试计算K=4、10的稳定裕度。 P162 例5.15 已知单位负反馈二阶系统的开环传递函数为 试计算其相位裕量与阻尼比 的关系。 解： P163 例5.16（图法、精确计算、近似计算） 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 试计算K=2、20的相位裕量和幅值裕量。 解： 计算K=2：画出Bode图，由图读出相位裕量和幅值裕量;辅助计算 P163 例5.17 已知单位负反馈系统的开环传递 函数，试计算相位裕量和幅值裕量。 解： 画出Bode图，由图读出相位裕量和幅值裕量;辅助计算 转角频率处900 例 一单位反馈系统的开环传递函数为 ?K=1时系统的相位裕