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力感知系统的研究综述 　　摘要：文章介绍了力觉感知系统的结构原理，对力觉感知系统的驱动结构、新型材料磁流变液以及当前力觉反馈设备进行了综述，提出了一种新型的基于磁流变液装置的力觉感知系统结构。该新型结构型式相对简单，几乎无磨损，器件寿命长、所用材料来源丰富、价格低廉，有良好的工程应用前景。 　　关键词：力感知；磁流变液；力觉反馈设备；遥控机器人；传感器 文献标识码：A 　　中图分类号：TP393 文章编号：1009-2374（2015）34-0002-03 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2015.34.002 　　1 概述 　　在遥控机器人工作系统中，操作者一般是通过机器人本身携带的传感器来获取并感知远端机器人的工作信息。目前采用的手段主要有视觉和触觉传感。其中触觉传感与反馈同时发生，精确度较高，实时性较强。而力觉又是触觉中较复杂的一种感知。力觉反馈是指上位机对操作者输入的信号进行作用，并通过力觉反馈设备反作用于操作者的过程。在此过程中，力觉反馈设备利用机器人传感器测量操作者的运动信息，并将数据准确地反馈给上位机，上位机根据力觉生成算法自动生成力觉反馈设备的控制信号，分别传输给显示设备和力觉反馈设备，并将远端作业环境中生成的力感反馈给操作者，使操作者产生身临其境的力觉临场感（如图1所示）。力觉反馈设备是机器人遥控工作系统中对力觉信息感知的关键部件，是操作者感知机器人工作环境并对其进行控制的重要媒介，具有人机接口的作用。 　　图1 　　力觉信息主要通过反馈设备的驱动机构提供给操作者，因此，如何有效地提供力觉反馈和位置控制精度是力觉临场感知系统研究的关键。力觉反馈设备由于工作环境的关系应该具备结构简单和紧凑、操作灵活轻便、摩擦和惯性小等特点，并且能够提供合适的操作空间和出力，符合动力学特性，具有通用性。理想的力觉临场感能使操作者感知的力等于从手与环境间的作用力，同时从手的位置能够准确地再现主手的标定位置，此时的力反馈控制系统称为完全透明的。 　　2 力觉反馈设备驱动方式研究现状 　　目前的力觉反馈设备主要采用电动、液压、气动等型式的驱动方式，还有其他新型功能材料，如形状记忆合金机构、压电晶体驱动机构、电致和磁致伸缩驱动机构以及气动肌肉驱动机构等构成的新型驱动机构。 　　直流力矩电机具有反应速度快、转速波动小、低速稳定、可以直接带负载的特点，并且机械特性和控制特性线性度好，能够在长期运转或低速运行时产生足够大的转矩。这些特点使得它能够用在位置伺服或低速伺服系统中作为执行元件。但是直流电机施加到力反馈手柄上力是经过一级齿轮减速器减速增力，再通过连杆机构进一步地增力并变换力的方向完成的，这种结构由于存在齿轮机构和连杆机构的机械磨损，增大了力觉反馈误差，从而影响了位置控制的精度。 　　气压传动的驱动方式具有柔性、安全、重量轻等特点，并且比较清洁，不会污染环境，适合制作成便携式的操纵器。但是气体具有可压缩性，并且气体通过阀口流量具有非线性，气缸本身存在摩擦力，因此气动系统属于非线性系统，很难实现精确的位置控制。现实中用得最多的是采用控制脉冲宽度的脉宽调制，但这种方式噪声大，存在稳态波纹、阀的寿命较短等缺点。 　　液压传动具有功率密度大、响应快等特点，能够实现精确的位置和力控制，需要有一套专门的泵站，并且为了减少泄漏，液压元件在制造精度上要求较高，造价较贵，更重要的是液压油存在可压缩性和泄露、摩擦等缺点，液压传动时的传动比不能够保证严格，因此在工作时会有较大的能量损失，同时油温的变化、油液的污染也对液压传动的工作稳定性影响比较明显。 　　形状记忆合金机构作为一种驱动方式，做成电驱动器，可以代替电磁螺线管以及伺服马达、液压、气动装置。与其他的驱动方式比较，形状记忆合金机构的电驱动器结构设计简单、紧凑，没有噪音，并且成本较低。但是容易疲劳失效，尽管能够快速加热实现驱动，冷却过程较长，对使用的环境温度要求较严格，一般不要超过100℃。到目前为止很少有实用化的高温形状合金材料可供选择使用。利用磁流变阻尼器作为半主动控制中的驱动机构，能够实现快速并高效的状态切换，并且只需消耗少量控制能量；磁流变阻尼器的结构相对于其他驱动装置较简单，所用材料来源丰富、价格较低，工程应用前景较好。 　　3 磁流变液的研究现状 　　磁流变液是一种磁性胶体溶液，由表面活性剂包覆磁性微粒，并且高度分散在基液中形成。即使有重力场和内部磁力的作用，这种溶液也不会出现凝聚和沉淀现象。加上外磁场后通常被磁化，显示出超顺磁性；去掉外加磁场后，又能够恢复到原来杂乱无章的无序状态，消失掉宏观特性。此种液体不仅具有固体的磁性，而且还有液体的流动性，作为一种新型的功能材料，在很多领域有着广泛的应用。 　　磁性液体在20世纪60