智能小车电控基础部分.pptVIP

智能小车 电控基础部分 * 电路原理图 * 硬件部分包括：单片机AT89S52，舵机，直流减速电机，L298电机驱动芯片，光耦TLP521，电阻、电容，稳压器78L05模块。 硬件部分的各个模块都与机械有紧密的联系，它们必须集合机械部分进行设计与调试。 * 程序流程图 首先是主函数的确立，主函数从子函数init0_time和子函数drive子函数，子函数motor_run 中调子运行 控制字函数motor_run和子函数time0_pwm 。然后根据定时器溢出中断程序，判断是否中断，否则继续执行子函数time0_pwm ，是则进行drive部分，drive部分调子进行判断，是则继续进行子函数drive 否则程序结束。 * //***************主函数********************************// void main() { init_time0();//调用初始化函数 drive(1,0,0); delay_flag=1000;//较精确延时100MS,以定时器0中定义的100US为单位 while(delay_flag); while(1) { drive(1,0,0); delay_flag=50000;//直走5S while(delay_flag); motor_run(1,0,0);//车停 while(1);//保持 } } * void time0_pwm() interrupt 1//定时器0中断服务程序 { //********************舵机部分*************************// tt++; if(tt==duoji_pwm)//duoji_pwm=6~26，大约0.5ms~2.5ms duoji=0;//舵机控制线置低电平 else if(tt==200)//大约20ms。 { tt=0; duoji=1;//舵机控制线置高电平 } //**********************直流电机PWM调速部分***************************// pwm++; if(pwm==10)//设置PWM调速周期为1ms。 { pwm=0; P0|=0X30;//P0口进行或运算。 } if(pwm==PWM_L)//PWM_L=0~10; motor_l_en=0; if(pwm==PWM_R)//PWM_R=0~10; motor_r_en=0; * //*******************较精确延时部分*********************************// if(delay_flag) delay_flag--; } void init_time0()//定时器0初始化函数 { TMOD=0X02;//采用定时器模式2，8位精确定时 TH0=164;//定时器赋初值;100US中断一次，这里的晶振是11.0592M；若晶振为12M，则选用156； TL0=164; EA=1;//开总中断 ET0=1;//开定时器中断 TR0=1;//定时器0开始运行 duoji_pwm=11; //舵机初始位置（保证小车前轮摆正） } void motor_run(uchar direct,uchar speed_l,uchar speed_r)//直流电机控制函数，direct代表方向；speed分别控制两个电机速度 { if(direct)//direct==1代表向前 { P0=(P00x30)|0x05;//(P00x30)的作用是停止电机，目的是为了避免切换时产生不规则脉冲。 } else//direct==0代表向后 { P0=(P00x30)|0x0A; } PWM_L=speed_l; PWM_R=speed_r; } * void drive(uchar direct,uchar angle,uchar side)//小车状态控制函数。direct代表方向，angle代表转弯角度，side代表转弯方向 { if(angle6)//起保护作用（相对机械结构而言），angle的范围是0~5； { if(side)//side==1代表向右 { duoji_pwm=(13-angle); motor_run(direct,10,10-angle); } else//side==0代表向左 { duoji_pwm=(angle+13); motor_run(direct,10-angl