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切线法数控加工中PVT算法的研究.doc
切线法数控加工中PVT算法的研究
摘 要:该文针对自主研发的“切线法数控成型非球面机床”能够达到设计加工精度,结合强大的能够处理复杂多轴联动并进行插补运算的PMAC运动控制器,提出了在以PMAC自身拥有PVT插补模式为基础上的改进PVT算法,并给出PVT算法的数学模型。通过将改进PVT算法用Matlab语言表述并进行仿真和将其运用到自主研发机床中,结果表明:改进PVT算法有效避免速度不单调导致加工精度降低的问题。
关键词:数控机床 加工精度 PMAC控制器 改进PVT算法
中图分类号:TG659 文献标识码:A 文章编号:1672-3791(2014)09(c)-0005-02
数控技术的发展带来了非球面加工技术的变革,国内外都在研究利用先进的数控技术来加工非球面。目前加工非球面以数控车削和磨削为主要手段,但是这些手段都是以插补原理进行加工[1]。在超精密机床上,以插补方法达到整体面形精度要求并不难,现在的数控加工中广泛的是以采用的脉冲增量法和数据采样法插补原理[2],但加工表面的波纹等局部误差难于消除,切线回转法加工可以有效避免这一问题。切线法成形原理虽然避免了加工过程中工件表面粗糙的问题,但由于切线法成型加工要实现三轴速度联动,所以我们采用了美国DALTA TAU Data System公司的PMAC(Programable MultiAxix controller)运动控制器提供的位置、速度、时间(Position Velocity Time PVT)模式进行轨迹插补。
笔者通过对PVT插补的具体定义了解发现[3],只需要给定终点位置(或者距离),终点速度以及各轴的区段时间的PVT控制方法并不能满足切线法的要求,所以提出了使每一条PVT指令按时间变化速度值单调的改进PVT算法,并将其应用到自主研发机床中。经实验分析知:改进PVT算法适用于切线法数控加工机床。
1 PVT(位置-速度-时间)插补算法
PVT模式以产生光滑而精确的轨迹被越来越多的得到认可,其只需要给定终点位置,终点速度以及各轴的区段时间,PMAC运动控制器就会自动根据这些限制以及前一个段终点的限制计算出唯一的三次运动轨迹[4]。这个三次运动轨迹的实质其实就是分段三次Hermite插补的拟合,一段三次Hermite插值曲线由其两个端点和端点切线矢量来定义[5]。如图1我们假定点和点之间的曲线段为,给定矢量和及它们各自的切矢和,则该插补段上的曲线方程可以表示为:,在高精度的交流伺服控制系统中,位置与时间的曲线方程表达式为:
(1)
若设定第个插补周期T的进给段是从点到,那么该段在PVT插补模式下满足的加加速度(jeck)、加速度、速度和位置方程为在式(2)基础上进行多次求导得到一个方程组:
(2)
0≤t≤T式中,加加速度为一常量。将已知条件,与,代人到式(2)中我们可以很容易的得到式(1)中c=、d=那么为了得到a、b所表示的值,我们将上面得到的c、d值和公式(1)、(2)进行整合从而求出:
,
并且得出了PVT插补模式下的位置方程为:
(3)
式(3)中,为相邻两点间的位置差、T为时间差。由于各段轨迹的起点和终点的位置和速度都是已知,无法在其控制程序中更改,所以从公式中我们看出唯一可以更改的只有PVT模式下的插补周期T。从而选取了下面的方法来解决速度问题。
2 改进PVT算法
2.1 PVT算法的特质
由于PVT插补算法是由三次Hermite插值演变而来,所以生成的三次Hermite样条曲线可以保证在指定的时间段按照指定的速度值通过每一个已经设定好的插值点,这说明该算法可以获取到较高的轮廓精度。此外,虽然每段曲线方程的四个初始条件可以唯一确定,保证了整条插补曲线是速度连续的,但却不能保证插补曲线内各端点处的加速度曲线连续。这一点严重的影响到了切线法轨迹成型算法在整条加工轨迹曲线上速度单调加速度不过零的要求。而且加速度过零也会对并联机构的运动造成柔性冲击和波动。所以PVT模式虽然给用户极大的自由度规划出机床运行状态,但加大了轨迹规划的难度。
公式中V是插补点的进给速度向量;T是插补周期;R是局部曲率半径。
2.2 初速度的提出
由于PVT插补模式不能保证插补曲线内各端点处的二阶导数是连续的,记加速度会出现跳变的情况,同时结合PVT插补算法的原理以及特质,最终采用选取合适初始速度的方法来保证整个加工轨迹过程是单调的方法来满足切线法加工的需要。
为了选取一个可以保证伺服轴能以指定的速度精确通过离散点并产生光滑轨迹的初始速度,给出了将加工轨迹均匀分段求取各段端点速度同时对求取的各段速度加入必须满足各段加速度这一限定条件的方式来获
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