基于VTK的点云可视化.docVIP

基于VTK的点云可视化 　　【摘 要】 针对.las格式的数据文件，给出了以QT为平台，基于VTK、libLAS的点云可视化方法，并利用该方法进行实验。经实验验证该方法灵活、方便，更便于对多功能交互的发掘和实现。 　　【关键词】 VTK 点云可视化 LAS数据读取 　　1 引言 　　激光扫描技术是近年来出现的新技术，它突破了单点测量方法，具有高效率、高精度的独特优势。激光扫描技术可以快速获取物体表面的空间点云数据，通过对点云数据的结构创建实现场景的渲染。随着激光扫描技术的不断发展和应用范围的不断扩大，激光扫描相关理论和技术的研究已经成为热点问题。散乱点云数据的可视化是激光扫描技术应用的一个重要环节。本文针对.las格式散乱点云数据文件，结合库的使用，实现点云的显示和基本的交互操作。 　　2 开发环境配置 　　本文以QT为开发工具，但QT并不能直接绘制、显示三维坐标点，故借助VTK来实现三维点坐标的绘制和显示。 　　2.1 VTK介绍 　　VTK（visualization toolkit）是由kitware团队创建和扩展的，开源的、可跨平台的可视化工具包，主要用于三维计算机图形、图像处理和可视化。VTK是在面向对象的基础上设计和实现的，采用c++构建核心内容。另外VTK能够进行自动语言转换，故可同时支持Tcl/Tk，Java和Python等多种语言。VTK作为可视化工具包使可视化应用更加普及，为人们提供了一种较简便、通用的可视化方式。它拥有丰富、多样的可视化算法：标量、矢量、张量、纹理和体积的可视化方法，和先进的建模技术：隐式建模，减少多边形，网格平滑，切割，描绘轮廓和Delaunay三角网等。除了可视化功能以外，VTK还拥有一套三维交互控件，涵盖了基本的点云显示时所需的人机交互操作，且可以进行交互操作的自定义。 　　2.2 linux下VTK库的配置 　　VTK官方网站http：///为我们提供了source文件，首先利用Cmake对source文件进行编译，然后在平台下进行创建。 　　编译命令： cd ～/vtk/bin/ 　　ccmake ../vtk5.0 　　make 　　sudo make install 　　完成VTK的安装后，还需要在QT中进行配置：主要是路径的包含和库文件的添加： 　　例：INCLUDEPATH +=/usr/include/vtk-5.8 　　LIBS +=-L/usr/lib -lvtkCommon -lvtkexoIIc -lvtkFiltering -lvtkGenericFiltering -lvtkftgl ＼ 　　-lvtkGeovis -lvtkGraphics -lvtkHybrid -lvtkIO -lvtkInfovis -lvtkmetaio -lvtkproj4 ＼ 　　-lvtkParallel -lvtkQtChart -lvtkRendering -lvtkViews -lvtkVolumeRendering＼ 　　-lvtkWidgets-lvtksys -lvtkverdict -lQVTK 　　3 VTK可视化管线的设计 　　VTK的可视化管线设计是基于管线流的设计模式，将要处理的数据作为流动介质在管线中流动，不同的阶段对数据进行不同的处理，最终完成处理数据的显示。VTK的可视化管线设计如图1所示[1]。 　　在可视化过程中，首先确定数据源（DataSource），可以是利用vtk功能创建的数据源，更多的是数据文件，通过对数据文件的读取使数据以数据流的形式在管线中流动[2]；选择适当的数据处理方法，使数据流到达过滤（Filter）阶段对数据进行处理，形成新的数据集；这时的数据已经不再是离散的点，而是具有一定的几何结构，接下来是几何数据到图形数据的转换阶段：映射（Mapper）阶段。可视化模型创建完毕，接下来是图形模型的建立，首先是图形数据的承载者角色（Actor），主要负责设置修饰效果；其次是渲染窗口（Renderer Window）的设置，主要有两个应用：渲染环境的设置和人机交互的实现；在一切准备就绪后就可以由渲染器（Renderer）发出Render（）命令，进行渲染，实现数据的可视化。 　　完成点云数据的显示后，我们还需要实现对数据的多角度观察，也就是交互问题。在可视化管线中vtkRenderwindowInteractor类为我们提供了简便的实现交互的方式，根据需求，选择vtkInteractor Style的子类vtkInteractorStyleTrackballCamera来实现旋转、缩放、平移等交互操作。 　　VTK Pipeline采用串联方式将实现不同功能的各阶段连接起来，形成管