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巡线机器人在输电线路上巡视路径的实际模型 　　【摘 要】回顾超高压架空输电线路巡视的研究现状，分析巡线机器人无法普及的实际问题，详细探讨了巡线机器人巡视路径的实际模型等关键技术，最后，展望了架空线路巡线机器人的发展趋势和应用前景。 　　【关键词】输电线路；巡线机器人；巡视路径；实际模型 　　利用超高压架空输电线路是长距离输送电力的主要方式，电线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的缺陷就可能扩大，最终出现严重事故造成大面积的停电和巨大的经济损失，因此输电线路管理部门要定期对线路设备进行巡视，及时发现早期损伤和缺陷并加以评估，然后根据缺陷的轻重缓急，以合理的费用和正确的优先顺序，安排必要的维护和修复，从而确保供电可靠性。 　　1 巡线机器人的实际应用 　　目前对输电导线进行巡检的方法主要有两种：地面目测法：采用肉眼或望远镜对输电线路进行观测；直升飞机巡线：利用飞行器等对输电线路进行拍摄记录。 　　巡线机器人技术的发展为架空输电线路巡视提供了新的移动平台。巡线机器人能够以一定的速度沿输电导线或者避雷线爬行，并能跨越防震锤、线夹等障碍，利用携带的仪器对杆塔进行拍照、测温等工作，代替人工进行巡视工作，可以进一步提高巡线的工作效率和巡检精度，因此巡线机器人成为巡线技术研究的热点。 　　目前国内外研究巡视机器人都非常普遍，但是，为什么到目前为止，我们电网的地级供电局还在利用最基本的人工开展巡视输电线路呢？为什么这么多的巡线机器人研究都无法实施普及呢？ 　　2 目前巡线机器人的几项关键技术 　　2.1 机械机构，目前机械原理和越障机构是巡线机器人的关键，这个关键问题在国内外很多研究中已经得到了很好的解决。 　　2.2 机器人电源，机器人电源可以用蓄电池、太阳能、汽油发动机等提供，就现在的技术蓄电池是续航能力最可行的。 　　2.3 通信技术，现行国内几家通信公司基本都可以实现3G、4G的无线传输通信，通信公司的无线通信技术也广泛的应用在供电局的设备传输上，所以信息传输是比较成熟的。 　　2.4 拍摄测量，拍照、拍摄、测量的设备是日新月异，巡线机器人的拍摄测量设备可以根据实际需要进行调整装配。 　　3 巡线机器人的现行困难 　　目前巡线机器人的研究，绝大部分的行走轨迹都定位在架空输电线路的导线或者避雷线上面，这样可以从上往下的拍摄测量到大部分的设备附件和线行状况。但是，从实际的运行经验分析，现在的实际架空输电线路的运行需要，除了杆塔和导线等设备及附件的巡视维护，还有管理控制线行下日趋严重的高杆植物和违章建筑，拍摄和测量导线和高杆植物、建筑物的照片及距离也非常需要，那么目前大量的巡线机器人研究都没有关注到这个关键问题，所以输电线路的管理部门也不需要这些研究结果去运用到实际。 　　由于输电线路处于野外，风吹日淋。一般的电子产品在这样的环境下难以得到充分的保护。目前对于架空线路巡线机器人的研究，均是让其长期处于避雷线上，有时甚至受到强大的雷电流侵蚀。导致巡线机器人的寿命极短，对它的投资得不到更好的收益。 　　由于巡线机器人长年处于避雷线上，对它的信息传输、电池维护、保养检修等多项工作都另外地增加了人工的工作量。增加了输电线路运行的安全风险。有些自动报警的甚至延长了故障的成型，造成更多的负面效果。 　　目前存在的巡线机器人都一直在避雷线上徘徊，因避雷线上存在着的线夹、防振锤、甚至耐张模塔上的大跨步，巡线机器人的跨越障碍成了其发展的瓶颈。消耗了大量的投资且没有实际应用效果。 　　4 巡视路径的实际模型 　　4.1 我们通过多年的输电线路管理经验，加上对巡线机器人的多次设想于模型实践，总结出一种比较符合实际运行的机器人巡线路径模型，走轨接地线巡线机器人。 　　4.1.1 该机器人运用于日常巡线拍照、测温等工作 　　从N1号杆塔利用夹轮从杆塔的防坠走轨登上铁塔，利用防坠走轨可以节约非常大的经济投入，防坠走轨目前也在推广扩大使用中。即使某些防坠落推广较少的杆塔，也完全可以增加走轨。走轨的造价最低可以降至20元/米。一般铁塔全高60米，两面走轨至弧垂观测点仅为30米。每座杆塔的走轨投资仅为600元！若要回到地面，也仅是1800元。这种机器人由防坠走轨到达杆塔横担处就可以实施拍摄和测温工作了，然后由防坠走轨移动到避雷线，利用另外一种轮夹模式伸臂夹到避雷线上，开始由N1号运动到N2号，在N2号小号侧由避雷线移动到N2号防坠走轨上，开始N2号小号侧拍摄测温，再由防坠走轨水平移动到N2大号侧进行工作，接着向上移动到避雷线，完成下面的工作任务。并设定自动向大号工作，最终于某支杆塔停留在塔底走轨上。便于人工很快将其回收。 　　4.1