3DPanoGo2三维全景采集子系统研究.docVIP

3DPanoGo2三维全景采集子系统研究 【摘要】3DPanoGo2三维全景采集子系统是通过将微型的全景相机、存储介质、以及各种传感器，包括时间和空间传感器、姿态传感器、GPS设备等、在移动的状态下，采集全景三维数据、GPS轨迹信息等。获得的数据成果包括各种姿态数据、三维全景数据、轨迹图层等等。新颖性及优势本产品将当前火热的街景影像延伸到室内三维全景，同时无缝融合室内导航技术，将三维全景与定位结合起来，即能提高定位的精确性，又能提升导航的互动性、可视性。 【关键词】传感器；全景数据；导航定位 1.全景相机触发控制器 全景三维相机触发控制器是针对微单或单反等高像素商用相机来拼接全景图片而研发的相机控制器，主要是为了满足高像素、无异步触发的商用相机的控制需求。 控制器具有同时同步触发四路微电或单反相机并记录闪光灯的反馈时间，以特定的文件格式存入到CF卡中，再和拍摄影像通过USB2.0接口导出，给后续处理软件使用。并且通过更换同步控制器输入电源单元，可以做到移动便携使用（系统结构图如图1所示）。 同步控制板接收外部输入的里程和GPS信号，经过处理得到车辆行驶的距离和精确的运行时钟，再通过拍摄接口控制5路相机拍摄，并同时记录下相机的闪光灯信号（1路备份），储存在CF卡中。 相机监控单元完成对相机工作状态的监控，若相机处于不正常的工作状态时，通过声光发出指示信号。 提供一路RS232作为调试设置接口。 提供一路USB导出记录的时间文件，相机的影像通过自带的USB接口导出。 2.供电子系统 单台相机的待机电流为350mA，在1Hz的工作状态下，消耗电流为460mA。设单台相机的工作电流为500mA，以20%为冗余设计，单台相机的电流为600mA，5台相机共需要提供3A电流。加上控制单元200mA电流，整个主控板电流消耗为3.2A，采用LT1074是可以提供相机正常的工作电流。 外部电源输入后，首先进过过压过流保护单元，再通过BNX002-01的EMI滤波后给后级输入，提供最大5A输出电流。 采用LT1074DC-DC完成5路电源变换，其中相机供电为7V输出，主板供电经过LT1963输出3.3v给主板供电。为了保证相机供电安全，在相机供电的回路中并入8V的TVS或稳压管。图2所示为供电子系统结构图。 基本参数： 1）能适配DC9―36v的宽电压输入； 2）工作是需提供5A的最大峰值电流； 3）支持个人便携时使用。 3.精度控制子系统 主控板上电后，通过UART1接收GPS信号，在卫星定位后解析出时间信息，并用PPS信号对齐到秒，作为时钟源的校准。通过接收的里程信号来触发5路相机的拍摄。其中74HC06是OC门结构，可以完成对相机拍摄信号接口的要求。相机拍摄后通过74HC132施密特整形后给CPU中断，把当前的时间以特定文件格式写入到CF卡上。 相机工作状态主要监控相机是否上电，是否有拍摄信号发出。若相机未拍摄可以通过声光提示报警。 同步记录文件通过USB导出，系统调试串口提供系统的升级和调试信息输出。 相机电源的控制有三种方式，一种采用类似便携式的方式，接触开关机信号线。另一种采用机械方式，一直顶住开机按键，上电后相机自动开机。最后一种采用伺服电机推动螺杆结构模拟手动开关机控制。第一种控制方式最可靠简单，但是需要改动相机。第二种成本最小，但是长期工作有待测试。第三控制方式须定制相应的机械结构，但适用性最广。 综合考虑，目前暂采用第二种控制方式，并测试第三种控制方式。 基本参数： 1）采用控制电子快门的方式触发拍照； 2）记录相机闪关灯返回的脉冲时间，以定义的文件格式写入CF卡； 3）解析里程信号，并按设置的里程间隔拍摄； 4）当车速超过10米/秒，转为1Hz间隔的时间触发拍摄； 5）解析GPS信号获取时间，并用PPS对齐秒； 6）精度达到同步时间误差为0.5ms。 4.实时存储子系统 三维影像的采集密度见表1所示，当采集频率为1Hz时，每小时数据量：13GB；在速度为20km/h的影像采集间距是5.5m；在速度为 本系统每台相机存储容量为128G，系统每次作业可以连续作业10小时左右；由于相机使用USB2.0接口，所以数据读取速度可以达到20MB/S，所以导出4小时的数据需要45分钟，若5台相机写满全部数据，导出全部数据的时间接近6个小时。考虑到USB线还要延长估计速度还有可能下降，因此数据导出时不能采用USB-HUB方式，而采用两台计算机同时导出时，效率能提高2倍。同步器的数据量较小，通过USB导出的时间成本可以忽略不计。 基本参数： 1）相机：相机拍摄后记录到SD卡中存储，用USB连接电脑导出。 2）控制器：记录同步数据文件通过USB用专用软件导出，控制器存介质为2G以上的CF卡。 参考文献 [1]郎为民.射频识别技术原理与应用[M].