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三辊轧管机同步控制的研究 　　【摘要】采用PID控制方法，以实现三辊轧管机转速同步为目标，设计了基于西门子S7-300PLC直流电机调速系统，经过在轧管系统中的试运行表明，该方案响应迅速，动态同步误差小，能较好地满足被控对象对高精度同步控制的要求，并在实验平台上获得了较好的控制效果。 　　【关键词】同步控制;PID控制;PLC 　　Abstract：This paper present revolving speed control system of three rollers synchronous，using PID Control，designing DC motor speed control system of Siemens S7-300PLC，the operationing of three rollers synchronous system indicating that this project response quickly，Dynamic synchronous’error is small，the purpose that improved the control accuracy of synchronouscontrol system can be achieved.The controlling effect is good in the experimental platform. 　　Keywords：Revolving Speed Control;PID Control;PLC 　　1.引言 　　同步控制问题在造纸机、连轧管机等多变量控制系统中广泛存在，在多变量控制的实践中，很多场合需要各受控量的控制过程相互配合，使整个系统处在技术上合理、经济上合算的协调工作状态中。例如，在热连轧设备中，要保证带钢的精度和质量，要求轧制设备的轧辊速度相同或满足一定的速度比。多台电机的同步控制问题直接影响系统的可靠性和控制精度。多电机协调控制是制造与生产过程中的常用控制方式，其中有的要求多台电机的轴严格同步传动，如门型吊车、水闸闸门;有的要求多台电机转角或速度的比值按一定规律连续变化，如造纸机、塑料薄膜机。多电机同步结果的好坏，直接影响产品质量及生产效率。无缝钢管的生产工艺包括轧前准备、加热、轧制、精整等环节。其中，轧制过程中轧管是将穿孔后得到的毛管景轧辊工序轧制成荒管。轧管机的性能直接影响到荒管的质量。三辊轧管机也称阿塞尔轧机，主电机传动采用了单辊传动方式，即每一个轧辊都是由一台单独电机驱动，这就要求三台电机转速同步，保证三个轧辊转速同步。文献[1-2]以PQF机组为研究对象，机组的传动控制系统采用了意大利公司自行设计的三辊同步转矩平衡控制器。文献[3]通过介绍自动化控制技术在钢管轧机中的应用，论述了轧管机的角度和速度同步控制技术。文献[4]针对多电机同步控制系统的控制精度问题，在分析电机同步控制的算法基础上，设计了具有自学习，自适应能力的神经元PID控制器。 　　2.三辊轧管机的工艺原理 　　无缝钢管轧制工艺过程为：管坯加热炉加热管坯，管坯经过穿孔机穿孔，得到毛管，毛管轧制是生产钢管的主要变形工序，作用是消除毛管在穿孔过程中，产生的纵向壁厚不均，同时提高荒管内外表面质量。延伸机将穿孔机穿出的空心毛管轧成接近成品管壁厚的荒管，张减机组实现大范围减径和减壁，同时备有可调式精轧机架。 　　三辊轧管机是重要的金属变形机构，三辊轧管机采用带芯棒的斜轧方式，其主要功能是对穿孔后毛管完成二次斜轧延伸。三个轧辊绕钢管轴线等距离互成120。，与芯棒构成一个相对封闭的环形孔，三个轧辊同向旋转，轧管时芯棒限动，速度可控，有利于轧件的均匀变形和轧辊的均匀磨损。三辊轧管机采用单辊传动方式，即每一个轧辊都是由一台单独电机驱动。该轧机中的每一机架的三个轧辊都由三台独立电机驱动，相应地减速机也是三台。 　　三辊轧管机[5-6]采用刚性轧辊，减小了轧制时轧辊的弯矩，由此可以轧制超薄壁管，速度同步精度的提高使钢管尾端的飞翅大大减小，金属变形均匀，稳定，在轧制过程中因不均匀变形所引起的裂孔、拉凹缺陷已基本消除，这使热轧更薄壁厚的钢管成为可能。 　　3.三辊电机同步控制技术 　　3.1 多电机同步控制系统主要控制目标 　　目前，多电机同步控制系统[7]主要控制目标包括转速同步、位置同步、转矩同步等。其中转速及位置同步的研究较多，基于不同的控制结构，同步控制策略主要有交叉耦合同步控制，这种方法旨在解决多轴运动中由于外界干扰导致各轴动态特性不匹配问题而提出的一种同步反馈控制，其核心思想是通过耦合作用和控制相对运动参数实现同步控制，但是系统的同步精度不能够得到保证;并行控制是一种基于同一定值控制的并联运行方式