现代控制理论2012概述.ppt

现代控制理论 北京科技大学 机械工程学院 主讲教师 王长松 参考书之一 现代控制理论 俞立 编著 清华大学出版社 2007年5月 参考书之二 现代控制理论 刘豹 唐万生 主编 机械工业出版社 2006年9月 或其他近年来出版的 现代控制理论 教材 主要内容 绪论 1 控制系统的状态空间模型 2 系统的运动分析 3 能控性和能观性分析 4 系统的稳定性分析 5 状态反馈控制器设计 6 状态观测器设计 7 线性二次型最优控制 预备知识或先修课程 1 自动控制理论 2 线性代数 3 MATLAB/Simulink 绪论 绪论 在现代机械制造业和工业生产过程中以及航空航天，军事等广阔领域，自动控制都起着至关重要的作用. 根据发展过程,自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分. 20世纪40年代至50年代中期,以传递函数描述系统的自控理论称为经典控制理论; 大致从20世纪50年代末发展起来的以状态空间模型描述系统的自控理论称为现代控制理论. 经典控制理论的特点 “经典控制理论”的内容是以传递函数为基础，以频率法和根轨迹法作为分析和综合系统基本方法，主要研究单输入，单输出这类控制系统的分析和设计问题。 经典控制理论的不足和局限性1）经典控制理论基本只限于研究线性时不变系统;2）经典控制理论主要适用于单输入单输出系统,基于系统的输出/输入描述,忽略了系统结构的内在性质;3）经典控制理论采用试探法设计系统,根据经验选用合适的,较简单的,工程上易于实现的控制器,然后检验系统的品质指标是否都能满足进行修改,往往依靠设计人员的经验,而不是直接从理论上给出最佳的系统化的设计方案. 现代控制理论 现代控制理论以状态空间法为基础，不仅可以分析和研究单输入-单输出（SISO 系统，更主要用来分析和研究多输入-多输出 MIMO 、时变、非线性等系统的最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制等复杂问题 勇气号在火星上工作 一些现代控制理论应用的例子 神州六号升空全程图示 神九飞船与天宫一号交会对接成功 好奇号火星探测车 美国正在研制的高超音速X-51A全球快速打击武器 B52机翼下所挂的白色高超音速巡航导弹 美国正研制中的20倍音速的HTV2 猎鹰 仿人机器人 工业机器人 宽带钢热连轧机 宽带钢热连轧机——热轧带钢——热轧薄板 宽带钢冷连轧机——冷轧带钢——冷轧薄板 本门课程特点 讲述控制理论的同时注重介绍实用方法; 尽量多应用MATLAB/Simulink软件工具,使大家易于理解,也便于今后实际应用。 32学时。其中讲授30学时,考试2学时; 评分标准:考试占80分,平时作业占20分. 课件邮箱: xdkzlljx @126.com password：bjkjdx 学习动物精神 11、机智应变的猴子：工作的流程有时往往是一成不变的，新人的优势在于不了解既有的做法，而能创造出新的创意与点子。一味 地接受工作的交付， 只能学到工作方法 的皮毛，能思考应 变的人，才会学到 方法的精髓。 学习动物精神 12、善解人意的海豚：常常问自己：我是主管该怎么办才能有助于更好的处理事情的方法。在工作上善解人意， 会减轻主管、共 事者的负担，也 让你更具人缘。