2013卓越第六章-根轨迹试题.ppt

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超前校正装置对系统性能有如下影响: 超前校正和迟后校正的区别与联系 当未校正系统不稳定,系统指标既要考虑稳态性能又要动态性能指标(响应速度、相位裕度)时,仅用一种校正方式难以实现,这时可考虑串联滞后-超前校正装置。 基于频率法的校正 相位超前校正、相位滞后校正、 相位超前-滞后校正 基于根轨迹法的校正 给定时域性能指标 基本控制规律:PID控制 6.4.1 串联超前校正—— 应用根轨迹法进行校正 1. 增加极点的影响 在开环系统中增加极点,可以使根轨迹向 右方移动,从而降低了系统的相对稳定性,增 加系统响应的调节时间。下图清楚地显示了在 单极点系统中增加极点对系统根轨迹的影响。 2. 增加零点的影响 在开环系统中增加零点,可以使根轨迹向 左方移动,从而增加系统的相对稳定性,减 小系统响应的调节时间。实际上,增加零点 相当于对系统增加微分控制,在系统中引入 超前量,加快瞬态响应。所引入的零点越靠 近虚轴,根轨迹向左方移动得越显著。 增加开环偶极子对根轨迹的影响: 偶极子是指开环系统中相距很近(和其它零极点相比)的一对极点和零点。由于这对偶极子和到其它零极点的矢量近似相等,因此它们在模值条件和相角条件中的作用相互抵消,因此,它们几乎不会改变根轨迹的形状,也就是说,它们对系统的稳定性和动态性能几乎没有影响。 6.4.2 串联滞后校正—— 应用根轨迹法进行校正 0 s1 s2 p1 b p3 -2 A B p2 -1 -0.43 a=-0.33 (2) 引入串联滞后校正环节 根据(1)的计算,应将系统开环比例系数提高10倍,即所引入的校正环节应满足: 为确保校正环节对根轨迹不产生显著影响,选择: 则校正后系统的开环传递函数为: (3) 检验 用模条件可算出s1处的根轨迹增益: 新根轨迹下,当z=0.5时,主导极点s1=-0.31+j0.55 所以校正后的系统性能指标符合要求。 * * 第六章 线性控制系统的校正 自动化学院 谷海青 PD校正装置—高通滤波器 PID校正装置—带通滤波器 PI校正装置—低通滤波器 低通滤波器 高通滤波器 6.3 相位超前/滞后校正装置及其特性 从滤波器角度 无源网络校正装置: * 无源超前校正网络 1. 传递函数: 6.3.1 相位超前校正 其中 * 分度系数 的选择 一般 一般选择 * 注意:超前校正环节不仅改变了BODE图的相角曲线,而且改变了幅值曲线,使幅值剪切频率提高,在新的幅值剪切频率上,原系统的滞后相角就会增大,这就要求超前校正装置产生的相角要相应的增大,为此设计超前相角要有安全裕度。 * 2、超前网络的作用 1、减少了开环频率特性在幅值剪切频率上的负斜率,提高了系统的相对稳定性; 2、减少了阶跃响应的超调量; 3、提高了开环频率特性在幅值剪切频率附近的正相角和相角裕度; 4、提高了系统的频带宽度; 5、不影响系统的稳态性能; 上述内容可以归纳为:两少,两高,一不变。 * 网络的传递函数为 无源滞后校正网络 6.3.2 相位滞后校正 * 无源滞后网络对低频信号不产生衰减,对高频噪声信号有削弱作用,β值越大,通过迟后网络的噪声频率就越低。 * 滞后校正分析: 利用滞后网络对系统进行校正对其性能有如下影响 1、利用低通滤波器来改变幅值曲线低频段的值,使幅值剪切频率减小,而在剪切频率附近保持相频特性不变; 2、低通滤波器对低频信号具有较强的放大能力,从而可以降低系统的稳态误差; 3、在剪切频率处系统-20dB/dec过0dB线,谐振峰值变小,稳定性变好; 4、剪切频率减小,系统频带宽度减小,系统上升时间加长。 * * 6.3.3 相位超前-滞后校正 超前校正的转折频率应选在系统中频段 滞后校正的转折频率应选在系统的低频段 配合增益的合理调整 * 其中 超前 滞后 X X * 无源滞后-超前网络频率特性 * 求相角为零时的角频率 校正网络具有相位滞后特性 校正网络具有相位超前特性 * 6.4 串联校正 * 根轨迹法是一种直观的图解方法,它显示了当系统某一参数(通常为增益)从零变化到无穷大时,如何根据开环极点和零点的位置确定全部闭环极点位置。 从根轨迹图可以看出,只调整增益往往不能获得所希望的性能。事实上,在某些情况下,对于所有的增益,系统可能都是不稳定的。因此,必须改造系统的根轨迹,使其满足性能指标。 (a)单极点系统的 根轨迹图 (b)增加一个极点后 的根轨迹图 (c)增加二个极点后 的根轨迹图 3. 用根轨迹法设计相位超前校正网络

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