3.4线性系统的稳定性辩析.pptVIP

§3-5线性系统的稳定性分析 （1）稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 * 一、稳定性的基本概念 二、线性系统稳定的充分必要条件 三、劳思-赫尔维茨稳定判据（1877、1895） 四、劳思稳定判据的特殊情况 五、劳思稳定判据的应用 一、稳定性的基本概念 （2）自动控制理论的基本任务(之一) 分析系统的稳定性问题； 提出保证系统稳定的措施。 对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定 的前提下进行。 例 稳定的摆 不稳定的摆 (a)稳定 (b)临界稳定 (c)不稳定 稳定性的定义 控制系统在外部扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 注意：控制系统自身的固有特性，取决于 系统本身的结构和参数，与输入无关。 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。 (a)大范围稳定 大范围稳定: (b)小范围稳定 否则系统就是小范围稳定的。 注意：对于线性系统，小范围稳定?大范围稳定。 (a)不稳定 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 注意：经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 运动稳定性（线性系统） 对于线性系统只有大范围稳定的问题 对于线性系统而言，平衡状态稳定性和运动稳定性是等价的 线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的 推移逐渐衰减并趋于零，则称系统渐进稳定，简称稳定。 如动态过程随时间的推移而发散，称为不稳定。 系统方程在不受任何外界输入的条件下，系统方程的 解在时间趋于无穷时的渐进行为。 线性控制系统的稳定性 稳定的条件： 假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲信号δ( t)的作用，此时系统的输出增量（偏差）为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动作用下，输出信号偏离平衡点的问题，显然，当t→∞时，若： 即输出增量收敛于原平衡点，则线性系统是（渐近）稳定。 二、线性系统稳定的充分必要条件 理想脉冲函数作用下 R(s)=1。 对于稳定系统,t ? ? 时,输出量 c(t)=0。 由上式知： 如果pi和?i均为负值, 当t??时,c(t)?0。 自动控制系统稳定的充分必要条件： 系统特征方程的根全部具有负实部， 即:闭环系统的极点全部在S平面左半部。 注意：稳定性与零点无关 S平面 系统特征方程 例 结果：共轭复根，具有负实部，系统稳定。 三、劳思-赫尔维茨稳定判据（1877、1895） （1）该判据出现的历史条件 （2）劳思-赫尔维茨稳定判据的历史条件和现状 在十九世纪后叶，由于无法解析求解高阶多项式的根 由于计算工具所限，数值求解也较难 把‘求根的具体值’问题放松为‘判断根是否小于零’问题。 理论上还有一定的地位 在研究相对稳定性和保证系统稳定的参数取值范围发挥作用 由于数值求根已经非常方便，该判据在直接判断系统稳定性 上的作用几乎消退。 赫尔维茨(Hurwitz)判据 控制系统稳定的充分必要条件是：当a00时， 各阶赫尔维茨行列式?1、?2、…、?n均大于零。 一阶系统 二阶系统 ?a00时, a10(全部系数数同号) ?a00时, a10, a20(全部系数数同号) a00时 a00时 三阶系统 a00时, a10, a20, a30(全部系数同号) a00时 a1a2 a0 a3 ? 四阶系统 a00时, a10, a20, a30 , a40 (全部系数数同号) a00时 一阶系统 a10(全部系数数同号) a10, a20(全部系数数同号) a10, a20, a30(全部系数数同号) a1a2 a0 a3 a10, a20, a30 , a40(全部系数数同号) 归纳：a00时 二阶系统 三阶系统 四阶系统 例 a10, a20, a30 , a40 K值的稳定范围 各项系数均为正数 a00时, 单位反馈系统,已知系统开环传递函数如下： 判断上述系统开环增益K的稳定域，并说明开环积分环节数目对系统稳定性的影响。 系统1的闭环特征方程为： 系统3的闭环特征方程为： 系统2的闭环特征方程为： K的稳定域为： K的稳定域为： 结论：增加系统开环积分环节的数目对系统稳定性不利。 由于特征方程缺项，不存在K的稳定域。 劳斯阵列 性质：第一列符号改变次数== 系统特征方程含有正实部根的个数。 特征方程： 劳斯阵列： 劳斯(routh)判据 如果符号相同 ?系统具有正实部特征根的个数等于零?系统稳定； 如果符号不同 ?符号改变的次数等于系统具有的正实部特征根的个数?系统不稳定。 控制系统稳定的充分必要条件： 劳思阵列第一列元素不改变符号。 “第一列中各数” 注：通常a0 0，因此，劳斯稳定判据可以简述为 劳斯阵列表中第一列