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四自由度机械手的液压系统设计 　　【摘要】机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等 。机械手按驱动方式的不同又可分为液压式、气动式、电动式、机械式，而本文讨论的是具有四自由度的机械手的液压系统设计。 　　【关键词】机械手;液压系统;设计 　　1.机械手结构分析 　　本文所研究的搬运机械手具有四个自由度，分别为手腕的旋转运动，手臂的伸缩运动、旋转运动和升降运动，坐标形式为圆柱坐标，采用液压驱动控制方式，其结构示意图如图1所示。 　　图1 机械手结构示意图 　　2.机械手关键液压回路分析 　　在驱动机械手运动过程中，其中夹紧放松动作，旋转动作和伸缩动作是主要的动作，这里对这些动作的回路进行分析。 　　（1）夹紧回路 　　夹紧回路采用的是O型三位四通换向阀来进行锁定，如图2所示。 　　1―三位四通换向阀 2―调速阀 3―二位三通换向阀 　　图2 夹紧回路 　　（2）旋转回路 　　对于机械手的旋转动作，采用了液压马达实现，原理如图3所示。 　　1―二位二通换向阀 2―调速阀 3―三位四通换向阀 4―液压马达 　　图3 旋转回路 　　3.液压系统设计 　　液压系统作为搬运机械手的重要驱动方式，主要 用来使机械手完成工作夹/松、手部摆动、手臂水平位 移和垂直升降等动作，主要由油缸、油泵、油压马达和各种阀组成。 　　系统主要技术参数如下： 　　抓重：20kg 　　自由度：4 　　坐标形式：圆柱坐标 　　最大工作半径：1500mm 　　手臂最大中心高度：700mm 　　手臂运动参数： 　　伸缩行程：700mm 　　伸缩速度：400mm/s 　　升降行程：300m m 　　升降速度：50mm/s 　　回转范围：0°―180° 　　回转速度：70°/s 　　手腕运动参数： 　　回转范围：0°―180° 　　回转速度：9 0°/s 　　手指夹持范围：∮30mm―∮60mm 　　手指握力：500N 　　根据系统的工作要求和特点，拟定的四自由度搬运机械手液压系统原理图如图4所示。 　　4.液压系统硬件设计 　　（1）液压泵的选择 　　泵的工作压力的确定：泵的工作压力可按缸的工作压力加上管路和元件的压力损失来确定。采用调速阀调速，初算时可取。考虑背压，现取。泵的工作压力初定为： 　　式中：p――液压缸的工作压力;――系统的压力损失。 　　泵的流量的确定：由于液压缸采用的是差动连接方式，而有杆腔有效面积大于活塞面积，故在速度相同的情况下，快退所需的流量大于快进的流量，故按快退考虑。已知快退时所需要的流量，故快退时泵应供油量为： 　　式中，K为系统的泄露系数，一般取K=1.1～1.3，此处取1.1。 　　根据组合机床的具体情况，从产品样本中选用YB-4/10型双联叶片泵。其最大提供的流量为： 　　故所选泵符合系统要求。 　　（2）选择阀类元件 　　各类阀可按通过该阀的最大流量和实际工作压力选取。如表1所示： 　　表1 液压阀的选型 　　序号 元件名称 型号 规格 　　1 溢流阀 YF-B32H 21MPa，250L/min 　　2 调速阀 Q-H10 32MPa，40L/min 　　3 单向阀 I-25B 6.3MPa、25L/min 　　4 二位二通电磁阀 22E1-10B 6.3MPa、l0L/min 　　5 三位四通电磁阀 34E1-25B 6.3MPa、25L/min 　　6 调速阀 Q-H20 32MPa，100L/min 　　7 单向阀 DF―B10K1 35MPa，30L/min 　　8 二位二通电磁阀 22E1-10B 6.3MPa、l0L/min 　　9 三位四通电磁阀 34E1-25B 6.3MPa、25L/min 　　10 调速阀 Q-H32 32MPa，100L/min 　　11 单向阀 DF―B10K1 35MPa，30L/min 　　12 二位三通电磁阀 23E1-25B 6.3MPa、25L/min 　　13 三位四通电磁阀 34E1-25B 6.3MPa、25L/min 　　14 调速阀 Q-H32 32MPa，100L/min 　　15 单向阀 DF―B10K1 35MPa，30L/min 　　16 二位三通电磁阀 23E1-25B 6.3MPa、25L/min 　　17 三位四通电磁阀 34E1