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工业机器人可靠性设计与测试研究 　　摘 要：工业机器人作为一种工业现场应用设备，其可靠性往往在与人类交互过程中显得尤为重要，其可靠性受到设计、加工、装配以及调试等多方面因素的影响，对其研究比较复杂。本文主要介绍工业机器人的元器件选型、分析以及可靠性测试方面的保障，进一步提升产品的可靠性。 　　关键词：工业机器人；可靠性；测试 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 　　工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。 　　由于工业机器人是元部件众多，是一复杂系统，它以多自由度方式运动，因而发生的故障可能造成难以预计的后果，具有潜在的人机风险。为此对机器人必须严格按照可靠性测试标准进行测试，目的在于：（1）在机器人的设计和整个寿命周期中进行有效的可靠性运行，特别在样机测试阶段，必须将潜在的风险暴露出来加以改进；（2）出现故障后的及时修复性，减少客户的停机损失；（3）工业机器人的安全性，避免出现人机事故，确保人员安装调试、编程示教、操作、维护过程的安全。我们以EFORT的工业机器人可靠性指标：MTBF不低于6000H。我们需要从设计、采购、加工制造、装配、 测试等环节降低产品失效的因素。 　　1元器件可靠性设计要求 　　1.1电子元器件可靠性设计 　　电子器件的选取，必须经过100%环境筛选测试，测试合格的产品才允许采用，按照可靠性分配原则，筛选与元器件失效分析相结合，一旦发现失效，必须对同一类产品进行原因分析，按照5W1H方法进行纠正预防措施分析与整改。 　　电子元器件的选取按照以下规则： 　　a.电子元器件决不允许超核运行，应按照降额设计，一般达到85%； 　　b.线路设计尽量进行动力、信号隔离处理，防止电磁干扰，进行干扰试验； 　　c.功能部件进行热分析，高温拷机测试； 　　d.振动测试，一般按照5-200HZ，振幅2mm的扫频振动测试。 　　1.2机电产品的可靠性设计 　　机电产品的设计与验证，必须100%验证，在断路器、线缆、继电器、接插件等必须进行电流、温度、频次等验证分析，主要为： 　　a.线路的选取考虑电流、温度等其它要求； 　　b.电气元器件的参数除符合国家标准外，机器人的额外要求不许满足，比如继电器的动作次数要求等； 　　c.接插件的接触电阻、电流、耐热等，同时考虑其防错、易维修性等。 　　1.3机加部件的可靠性设计 　　机械加工部件的设计，考虑其材质、加工难度、安全系数等，装配前必须100%检查，全部合格后才能安装，主要包括： 　　a.设计时用机械专用软件进行应力分析，确保安全系数在2以上； 　　b.设计时考虑加工工艺，确保机加的尺寸、行位公差以及粗糙度等； 　　c.对部分特殊要求的，要控制其材质与工艺，比如：发黑、耐腐蚀等特殊处理。 　　2关键部件可靠性验证 　　机器人的关键部件测试必须严格按照测试大纲进行测试，详细记录测试数据并进行分析。 　　2.1运动控制器与伺服驱动器 　　运动控制器与伺服驱动器为机器人主要运动控制部件，除电子元器件的可靠性测试外，额外需要进行功能测试，包括：加减速测试、响应测试、正反向运转电流冲击测试、CPU负载率测试等。 　　2.2伺服电机 　　机器人伺服电机除一般的电机要求外，还要求电机具备高过载能力，同时由于其特殊的安装与应用环境，需要对其电机油封、制动器都提出很高要求，表现为： 　　a.电机的油封本身动密封要求很高，尽量采用高质量的双唇油封，一般测试3000H后进行拆解，分析密封情况； 　　b.制动器对于机器人为安全部件，其可靠次数必须达到万级以上，测试为制动器扭力确认，不能出现跌失。 　　2.3 减速器 　　在选取减速器的时，考虑电机转速、设计指标等来选取减速器的减速比、额定扭矩，并降额选取，同时考虑减速器的输入齿轮配合、油路润滑等，在重要关节考虑设计走线方式与装配方便性。 　　2.4管线包 　　工业机器人本体管线包包括电机驱动线缆，外围IO线缆，总线线缆等组成，由于机器人的现场应用需求，线缆必须满足耐扭拉、高揉要求，最少满足：1000万次以上的耐弯曲指标。 　　3 整机可靠性分析与验证 　　3.1整机可靠性测试 　　各部件测试完成后，需要对样机进行整机测试，按照国家与企业标准对机器人的功能测试外，必须要进行可靠性测试，其中包括控制柜的振动测试、温控测试、本体振动监视等。 　　图1与图2是我们用加速度传感器检测的各轴电机在机器人高速运行时的XYZ三方向的振