足式移动机器人专题资料.docVIP

足式移动机器人是机器人领域中最活跃的一份子，足式移动机器人具有独特的优势和更高的灵活性，能够轻松的融进人类生活，与人类协同工作，从长远来看，足式移动机器人在诸如大众服务行业、教育、医疗、无人工厂、宇宙探索等都有着潜在而又广阔的应用前景。 足式移动机器人分类 自然界中总存在着一些人类难以到达（如外太空、深海等）和危险、恶劣环境（如火灾现场、辐射地区），于是就开发利用能够自主运行的可移动机器人代替人类从事一些危险和难以触及的环境方面的作业。由于足式移动机器人比其它移动机器人有着更好的地形适应能力，并且更加灵活，因此在实际中得到了更加广泛的应用。 足式移动机器人按照其“腿部”的数量不同可以分为单足式移动机器人、双足式移动机器人和多足式移动机器人（包括四足式移动机器人、六足式移动机器人和八足式移动机器人等）。 单足式移动机器人 单足式移动机器人一般做成弹跳式，1980年世界上最早的弹跳机器人在麻省理工学院机器人实验室研制成功，该机器人采用连续跳跃机构，可实现连续弹跳。单足机器人结构简单，做成弹跳式可以越过数倍自身尺寸的障碍物，比其它足式机器人更加适应多障碍物的环境，在考古探测、地形勘察等领域得到了大量的应用。如图为单足式弹跳机器人。 双足式移动机器人 双足式移动机器人几乎可以适应各种复杂地形，对步行环境要求很低，有教高的跨越障碍能力，不仅可以在平面上行走，而且能够方便地上下台阶及通过不平整、不规则或较窄的路面，它是足式移动机器人中应用最多的。 双足步行机器人能突显出科技水平个性化，可提高服务水平，担当导游、服务、咨询、信息查询等角色。这不仅仅是一个服务问题和节省人力的问题，更重要的是它可以提供各种全面特殊的服务，一人可在不同的场合充当不同的角色，可以自动识别行走过程中碰到的障碍物，并做语音提示。如图为一种双足式移动机器人。 3. 多足式移动机器人 多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构足式机器人，多足步行机器人具有较强的机动性和适应不平地面的能力,能完成多种机器人工作 单足步行机器人简介 与其它类型的足式移动机器人相比，单足步行机器人虽然腿部结构较为简单，但其行平衡性较差、并且行走较难控制，在实际中的应用价值不大，常作为小型的教育型机器人。为了提升单足式移动机器人应用价值，常将单足式移动机器人的足部设计成弹跳式和球轮式特殊结构。 单足弹跳机器人 轮动与爬行都不能越过与自身大小相当的障碍，只有弹跳才能做到，弹跳机器人可以越过数倍甚至数十倍于自身尺寸的障碍物。弹跳结构与其它移动方式结合可以大大提高机器人的活动范围，而且弹跳运动的突然性与爆发性有助于机器人躲避危险。 单足跳跃机器人虽然实际的应用能力有限，但其独特的越障性能使其仍具备一定的研究价值。Raibert在1984年设计了世界上第一个以跳跃方式运动的单腿机器人，机器人的运动被限制在一个平面内，腿部装有气缸，作用相当于弹簧，因此它在地面上的运动类似于一个带弹簧的倒立摆。其控制器分为3个相互独立的部分，分别控制高度、前向速度和姿态。之后，美国明尼阿波利斯明尼苏达大学的研究员尼古斯·古洛波洛斯和他的同事研制出一种可以跳上楼梯和搜查危险建筑物内部的微型机器人，这种机器人可以用于城市战争或帮助警察挫败处于包围之中的劫持人质的恐怖分子。 单足球轮机器人 传统的单足机器人由于受到腿部机械结构和运动控制的限制，很难在小范围内实现灵活的全方位移动，为解决这一问题，将足部末端的机构设计成圆球体结构，从而出现了单球轮移动机器人。单足球轮移动机器人依靠圆球体在地面上移动，圆球体相当于不受方向限制的轮子，在小范围内可以灵活的全方位移动。 单球轮移动机器人与地面的只有一个接触点，所以不能保持静态稳定，只能处于动态的平衡当中。单球轮机器人换向时不用转弯，当工作区域特别狭窄时，具有很强的实用性。总的来说，单球轮机器人具有以下几个优点： （1）转弯半径为零：机器人能绕本体中心旋转，不需要转弯便可以调整移动方向，可以在小空间内灵活移动；? （2）无刹车系统：通过CPU控制电机提供正反转力矩，不需要减速器就能快速稳定的刹车；? （3）功耗小：所需要的驱动功率较小，可延长电池供电时间；? （4）体积小：相比传统多轮机器人，单球轮机器人占地面积小得多。 最早对单球轮移动机器人进行研究的是卡内基梅隆大学。2005年前后，卡内基梅隆大学的T.B.LauwerS、GA.Kantor和R.L.HolliS在前人研究的基础上，推出了一个新型独轮自平衡机器人“Ballbot”，如图所示，研究该机器人的主要目的在于更好的与人进行人机交互。机器人的正身是一个高度为1.5m，直径为400mm，重量为45kg的圆柱。