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第三章 无线电导航理论基础 3．1 空间坐标系 无线电导航的基本任务就是确定被引导的航行体在运动过程中的状态参数，包括位置、速度、加速度、姿态等，从而完成对航行体的引导功能。而这些参数是在一定的空间坐标系内定义的，因此要进行导航首先必须建立适当的参考坐标系。 参考坐标系的建立或选择应主要考虑以下两方面的因素： （1）能否直观且完整全面的描述航行体的运动状态； （2）是否便于导航参量的数学描述和导航解算。 由于地球是人类的活动中心，在选择导航空间坐标系的时候，总是以地球为考虑的出发点。因此在给出导航常用空间坐标系之前，本文首先介绍一下地球的几何形状及其参数, 以便于认识和理解下面介绍的各种空间坐标系。 3．1．1 地球的几何形状及其参数 人们对地球形状和大小的认识经历了一个相当长的历史过程。由于地球围绕太阳公转的同时也在绕其本身的地轴自转，按照自旋的物理特性，地球应该是一个旋转椭球；但是地球又不是一个理想的旋转椭球体，其表面起伏不平，很不规则，有高山、陆地、大海等。 地球的形状通常可由物理表面和数学表面来表示。物理表面指的是客观存在的地球与外层大气之间的分界面；数学表面则是地球表面重力的等位面，也叫大地水准面（Geoids）。大地水准面能更好地描述地球几何特性，并且可以通过大地测量来确定。 但是，由于地球形状的不规则和质量分布的不均匀，地球重力场的变化并不规则，造成真实的大地水准面是一个不规则的球面，无法用一个简单的数学方程来表达。为了描述的方便，通常将大地水准面假想成理想海面，这种海面无潮汐、无温差、无盐分，密度均匀，并且延伸形成闭合曲面。 在实际应用中，人们采用一个旋转椭球面按照一定的期望指标（如椭球面和真实大地水准面之间的高度差的平方和为最小）来近似大地水准面，并称之为参考椭球面。 参考椭球面的大小和形状可以用两个几何参数来描述，即长半轴a和扁率f，其具体数值由大地测量确定。由于测量方法和手段的不断改进与完善，其几何参数的精度也在不断提高，目前应用中两个比较重要的参考椭球系是克拉索夫斯基椭球和WGS-84椭球，其参考椭球参数如表3.1-1所示。 表 3.1-1 常用参考椭球系的主要参数 椭球名称 克拉索夫斯基椭球 WGS-84椭球 长半轴a 6378245m 6378137m 扁率f 1/298.3 1/298.257223563 其中，我国使用了40多年的1954北京坐标系（京-54坐标系），就是基于克拉索夫斯基椭球系。 下面介绍参考椭球上的主要面、线和曲率半径等。 1 参考椭球的法截面和法截线 如图所示，O为参考椭球的中心。过地面点P作椭球面的垂线PK，称之为法线。包含过P点的法线的平面叫法截面，因此P点的法截面有无穷多个。法截面与椭球面的交线叫做法截线。P点的法线与椭球的短轴构成的平面叫做P点的大地子午面，它与椭球面的交线叫做P点的大地子午圈。P点的大地子午面与起始子午面的夹角称之为P点的地理（心）经度。过P点与大地子午面正交的法截面叫做P点的卯酉面，它与椭球面的交线叫作P点的卯酉圈。P点的卯酉面与赤道面的夹角称之为地理纬度，而PO与赤道面的夹角称之为地心纬度，它们之间的关系为： (3.1-1) 式中a、b、f分别为参考椭球的长半轴、短半轴和扁率。 图3.1-1 参考椭球示意图 2 法截线曲率半径 椭球面上除两极之外的任一P点上，其沿不同方向的法截线的曲率半径各不相同。任意方向的法截线的曲率半径计算公式为： (3.1-2) 式中A为法截面的大地方位角，即该法截面与当地子午面的夹角；和分别是椭球的第一、二偏心率；为大地纬度。这些参数之间的具体关系如下： （3.1-3） 由上可以得到P点卯酉圈、子午圈的曲率半径分别为： (3.1-4) P点的卯酉圈、子午圈的曲率半径是该点的主曲率半径，由它也可以得到各个方向上法截线的曲率半径： (3.1-5) 在实际计算中，为了方便往往在某一范围内把椭球面当作球面来处理，并且也是能够满足精度的。一般取该点所有方向的法截面曲率半径的平均值作为近似球面半径，称为平均曲率半径R，可推导出它的计算公式为： （3.1-6） 上述几种曲率半径有时可以直接应用，如已知某载体的东、北向速度为，则可以求得载体的经、纬度为：