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盆栽自动移栽装置设计及试验研究 　　摘要本项目对于适用于穴盘苗移栽的移栽机进行了优化设计，传动由齿轮、气压等方式进行。整体移栽机的动作过程简化之后对于6*12的72孔穴盘只需分3步完成，而末端执行器的结构也是由市面上多见的两指夹取变为三指凸轮传动夹取。整体来说，在结构设计方面做出了很多增效改变。 　　关键词穴盘苗；移栽；结构设计；末端执行器 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1671-7597（2014）12-0019-02 　　随着国家科学技术的飞速发展，农业科技显得越发重要，蔬菜花卉生产自动化及智能化水平的不断提高，智能农业机械成为今后发展的主要趋势。目前来看，花卉和蔬菜一般采用穴盘进行育苗，在其生长到一定程度之后则需要进行移栽。移栽技术在目前看来具有直接播种难以比拟的优势。在初期生长过程当中可以有效避免幼苗在面对自然灾害时的高死亡率以及减轻了农户的劳动强度，除此之外，作物的发育提早也提高了其带来的经济效益。因而移栽技术是生产过程中十分重要的一环。手工作业移栽方式因为劳动强度大、生产效率低，难以实现大面积作业的困难。因此通过移栽自动化技术则可克服手工作业存在的种种问题，解放了劳动力、提高了移栽质量和效率。 　　1国内外研究背景 　　1.1 移栽机类型及特点 　　目前，移栽机的分类主要有以下3种：①棵苗移栽机和钵苗移栽机，两者在栽植上有区别；②手动、半自动、自动化移栽机，从动力上区分；③钳夹式、导苗管式和吊篮式等在结构类型上不一样。 　　根据第3种分类介绍各机型的特点。 　　1）钳夹式移栽机。 　　优缺点：移栽机构简单，深度等易控制，但容易伤苗，喂苗时间不好控制。 　　2）吊篮式移栽机。 　　优缺点：能够膜上进行打孔，不易伤苗。但是效率低，结构比较复杂。 　　3）导苗管式移栽机。 　　优缺点：克服了回转中的缺点且不伤苗。可以达到很好的深度等效果。但株距不好控制，重栽率较高。 　　1.2 移栽机研究现状 　　我国的移栽机发展大多起于20世纪60、70年代，在研究方面虽然有一些创新，但农机和农艺明显脱节，效益跟不上，很多技术难题也没有进行科学系统的分析从而使这一技术搁置一边，这也就难以大面积的推广应用。近几年，由于移栽机械化能够调高产量及降低劳动强度，这一技术的开发再次受到国家的重视。 　　目前，我国移栽机研究方面还有着如下这些问题：农业生产需求和农机无法配对，无法满足国内农业生产所需要的真正的机型；大量的仿制国外机型，没考虑到无法适应国内生产；已开发的移栽机质量不稳定，无论是自动化还是移栽质量方面都欠佳。 　　2项目研究内容 　　本项目的主要目的是开发出一种新型的以工业机器人为主体的穴盘苗自动移栽机，该新型移栽机通过结构的优化设计从而提高生产效率，并且节约生产成本。根据学校开设项目要求，首先是完成移栽机的建模、运动仿真分析，然后对末端执行器的设计进行试验分析。考虑到经费原因，再确定是否做出样机。 　　2.1 移栽机结构设计 　　项目设计的穴盘苗自动移栽机主要由以下几个结构组成。 　　1）移栽机机架：机架由两个气缸来带动末端执行器的上下运动，机架的平移过程由齿轮传动和电机带动，从而完成了上下和纵向的移动。 　　2）移栽机花盆输送带：花盆输送带由链条、输送带、花盆构成，花盆间距由穴盘制定，对于6*12的72孔30 mm*40 mm*50 mm穴盘则其设定距离为160 mm，刚好为4个穴盘孔，因此可以减少末端执行器的横向移动这一过程。 　　3）穴盘输送装置：该穴盘的大小为30 mm*40 mm*50 mm，孔数为6*12的72孔。 　　4）末端执行器：末端执行器为三指夹取式手爪，该手爪由凸轮机构进行传动，凸轮上开设了三个圆弧槽，角度分别为90°。通过凸轮的旋转来带动手爪的开合，实现抓取和投放过程。72孔穴盘的尺寸为30 mm*40 mm*50 mm，在底盘设计时直径选择为45 mm，手指倾斜角度同穴盘倾斜角度一样为sinθ=[（40-30）/2]/50。手指关节处到手指末端的距离为70 mm（现今一般移栽高度为50 mm-100 mm所以多选择为大于50 mm）。凸轮的旋转角度最大范围为40°，在初始阶段，三根手指之间距离为20 mm，经过40°转角之后三根手指之间距离为13.5 mm经过计算可求得三根手指的末端位移为4.53 mm，能够实现钵苗的抓取与投放。 　　由上面四个机构组装而成总的三维模型图如图1。 　　 　　图1整机模型 　　2.2 移栽机的仿真运动 　　移栽机的运动主要分为以下3部分。 　　1）机架通过电机带动齿轮传动，控制纵向的抓苗和投放的运输过程。 　　2）末端执行器的上下抓取投放通过两个汽缸的推动来实现。 　　3）末端执