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人工智能检索 姓名:霍文阳 学号:1座机电话号码 第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 有删节 飞思卡尔比赛已经举办了三届，从以往的比赛中可以看出，参赛车模水平提高迅速，比赛越发激烈，而侧重点也随着车速的提升而发生改变。机械性能对车模速度越发重要，同时对于摄像头的车模而言，必证在高速情况下图像的稳定性我校队伍曾在上一届比赛中获得摄像头组全国第五名，由于今年人员变动大所以没有延用去年的队名，而今年华东区分赛区比赛时的队名Freestyle 为临时队名。今年，我们为提高图像质量，做了大量的测试，包括更改数字摄像头的曝光时间，利用硬件二值化提高图像精度等等，但是这些技术大多数以失败而告终，未能使用在比赛车模中，因此我们最终的参赛车模的图像质量较去年而言，未能有本质性提高。在机械调校方面，我们也做了大量测试，取得了一些成效。本技术报告将主要介绍我们在去年车模上做出的改进以及一些测试情况，其中包括一些不成功的部分。此外，本技术报告还会对去年S.U.L.挑战者队的技术报告中写得不明确的部分进行补充。 尽管比赛规则对车架做了很大的限制，但车模的机械调校仍然会起着举足轻重的作用。去年我决赛的跑道摩擦力极强，而我们的车模在转向时，由于悬挂调整不当，甚至出现了前轮跳动的现象，使得前轮的抓地力无法发挥出来，极大的限制了我们的成绩。今年，我们主要对车模的悬挂做了较大的调整。首先更换前避震弹簧，使用直径4mm线径0.3mm螺距2mm的弹簧作为前避震弹簧，使前悬挂大幅变软，以增加过弯时车头的侧倾量，同时调整前轮的camber角和caster角，保证车模在转向过程中，外侧的前轮与地面基本保持垂直。由于这种调校下，车头大因此转向时外侧的前轮起主要作用，可以将前束脚调成0°甚至是略有toe in的状态，来增加车模的转向。此外，由于本届比赛窄道标记前赛道上有第四届全国大学生智能汽车竞赛技术报告10 一段突起，而较软的悬挂可以有效减少车模的颠簸，因此还可以减少后避震插片，使后悬挂也变软。在悬挂的调整过程中，有一点需要注意，就是虚位问题。由于国产车模的质量不好，在悬挂关节处有较大的间隙，使得悬挂变得不可靠，尤其是在改软前弹簧后，如果悬挂关节修整不好，会造成车体左右的不平衡。因此需要利用强力胶对悬挂的间隙进行修补。其中，前悬挂上A臂最好能做到无阻力无虚位。 今年我们测试了很多种采集方案，首先由于更换了主频更高的S12XS128，我们对其内部AD又进行了测试，结果很失望，主频增高，最高精从10BIT 硬件电路系统15 增加到了12BIT，但是AD的转换时间并没有多少改善，88MHZ主频下行像素在80左右。之后我们又测试了外部二值化采集、数字摄像头采集、外部AD加LM1881采集、视频解码芯片采集。其中视频解码芯片图像质量最好，并且有图像预处理电路，但由于实验电路还在测试阶段，本次比赛并没有启用，仍然延用了去年的外部AD采集方案。 SD卡存储速度优化 SD卡按速度等级大致分为普速和高速两种，普速的SD卡写速度最小有2MB/S以上，高速卡则可以达到10MB/际的读写速度和稳定性也会不同。理论上我们调试需要的速度极限为8KB/20ms也就是400KB/S，也就是说普通SD卡都应该可以满足我们的要求，但事实上SD存储速度不是恒定的，最大速度要视SPI的接口速率而定。单片机端SPI口的速率取决单片机的主频和SPI模块的分频系数，去年我们使用的S12主频为32MHZ，SPI分频为2，这样SPI接口的传输速率就为16Mbit/S 也就是2MB/S。今年我们换成主频更高的S12X，主频设到88MHZ，当SPI分频为2（44Mbit/S）时SD卡可以写入但写入数据有误，当分频为4（22Mbit/S）时，SD卡读写均稳定。我们测试使用的是SanDisk ultra II 1G SD卡最高写入速度标称9MB/S，实测8MB+/S。由此判断44Mbit/S 已经超过S12XS128 SPI接口速度极限。写卡速度瓶颈还取决于代码效率，通过优化代码提高主频我们将原来写6KB数据的时间从22MS减小到了7MS。提高代码效率可以通过减少循环跳转，提高主频，减少外部函数调用，或者用汇编语言编写。 在我们比赛的时候，一般都是记录单圈成绩，以成绩短为好。但是在我们调试时，我们除了想知道修改一个参数对整圈时间有否改善外，我们还希望知道修改这个参数是对于直道有改善呢，还是对于弯道有改善，或者是连续大小S弯有改善。这是我们产生了制作分段计时系统的想法。制作分段计时系统的意义在于除了记录单圈时间外，还有分路段计时的功能，用以记录小车分别在直道、弯道、大小S弯所用的时间，为之后小车的参数调整提供一个事实依据，以科学的角度来分析判断，而不是以感官判断其好坏。计时器使用我们熟悉的S12单片机进行时