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DOOLOO RTOS简介 非飞 midnight.xiong@ DOOLOO RTOS 结构 DOOLOO RTOS 特性简介 DOOLOO RTOS的核心是一个实时微内核(μKernel)，包含了： 任务调度：基于优先级全抢占的任务调度算法；256个优先级；相同优先级的任务采用基于时间片的轮转调度策略； 任务同步机制：信号量、互斥锁； 任务间通信机制：消息队列、邮箱及异步信号； 中断处理：嵌套方式的中断处理方式； 内存管理：静态内存管理、堆式的动态内存管理； 设备管理：按名称访问的设备管理系统； Kernel libc：近百个标准C语言运行库接口。 DOOLOO RTOS 优点 DOOLOO RTOS是专为内存、ROM受限系统而设计的实时微内核操作系统，微内核在32k左右(GCC编译，视具体平台及剪裁而定); DOOLOO RTOS是专为实时系统设计的实时操作系统，在大负荷情况下能够保证关建任务的实时性； DOOLOO RTOS被设计成实时微内核结构，拥有快速的任务间通信机制，并且易于剪裁； DOOLOO RTOS提供丰富的外围组件，为您的下一代嵌入式实时系统开发增速。 DOOLOO RTOS采用GNU GCC编译器编译，它能够方便的移植到多种GCC支持的平台。 DOOLOO RTOS是国内完善的开放源代码实时操作系统，无授权费用。 DOOLOO μKernel: 任务调度 DOOLOO μKernel任务调度器被设计成一个： 全抢占方式的多任务调度器； 任务优先级支持多达256个； 任务数只受内存大小的限制； 相同优先级采用时间片轮转调度； DOOLOO μKernel:任务间同步机制 DOOLOO μKernel的任务间同步机制包含了信号量及互斥锁： 信号量支持两种工作方式：FIFO，PRIORITY 互斥锁能教好解决多任务情况下的优先级翻转。 DOOLOO μKernel:任务间通信机制 DOOLOO μKernel提供了丰富的任务间通信机制： 邮箱，支持可设置的定长邮件发送与接受； 消息队列，支持不定长的消息发送与接受； 异步信号，兼容POSIX signal。 注：DOOLOO μKernel提供的任务间通信机制都支持FIFO和PRIORITY方式。 DOOLOO μKernel:内存管理机制 DOOLOO μKernel是一个单地址空间的内核，用户程序和核心处于同一个地址空间下，能够把相互之间的效率发挥到极点。 DOOLOO μKernel支持两种内存管理机制：静态分块内存管理和动态内存管理： 静态分块内存管理，针对一块大内存中的等大小的小内存块进行管理，同时当内存消耗完时，请求的任务根据内存分配请求的形式被挂起(永远挂起或一定时间挂起)或返回空。 动态内存管理，采用的是综合的管理方式，小内存块采用了slab算法*，大内存块采用了分页的处理方式。 *slab算法被广泛的应用于Solaris和Linux，也被证明是非常有效的内核内存管理算法。 DOOLOO μKernel:时钟管理 DOOLOO μKernel的时钟管理包括两方面： 任务时钟，用节拍表示，普遍的被划分为1/100秒 软定时器，在DOOLOO RTOS中，采用了定时器任务的形式来完成定时器任务，支持一次定时或周期定时。 DOOLOO μKernel:设备管理 DOOLOO μKernel引入了轻型的统一界面的设备管理： 对每个设备都可以考虑采用按设备名方式的访问； 支持字符设备、块设备、网络设备等。 简洁的底层驱动接口： DOOLOO RTOS:板级支持包 当前DOOLOO RTOS板级支持包(BSP, Board Support Package)主要支持32位处理器，包括： X86，工作在32位保护模式，支持普通键盘/显示器，ATA硬盘驱动，部分网卡及时钟； ARM7TDMI S3C4510，串口驱动，以太网口，NorFlash S3C44B0X，串口驱动，RTL8019以太网口，NorFlash DOOLOO RTOS 组件: TCP/IP协议栈 全功能的轻型TCP/IP协议栈，能够与DOOLOO RTOS无封结合： IPv4 ICMP/UDP/TCP PPP DHCP 类似BSD风格的socket API 相关的一些应用程序：ftp/ftpd、httpd、telnetd等 DOOLOO RTOS 组件: 设备文件系统 轻型的、可移植的多文件系统管理器 支持文件系统： FAT 12/16/32 可多个文件系统同时装载 支持多种存储介质 NorFlash，NANDFlash MMC，SD card ATA IDE硬盘 支持多任务访问文件 ANSI C风格的API接口 DOOLOO RTOS 组件: 内核调试器 支持