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基于MSP430单片机的智能压路小车设计 摘 要： 为了减少在道路修建时压路工人受路面的恶劣环境影响的问题，在此设计了智能无人压路小车来代替有人驾驶压路车。该小车由红外传感器模块实现对车体前方环境检测，以MSP430G2553单片机为控制核心，对传感器所采集到的数据进行比较处理，同时通过控制L298驱动模块实现直流电机的正反转，从而实现车体的移动、转向、变轨等动作。另外采用无线收发模块用以实现压路小车的无线控制，最终可实现智能压路小车的自动控制和遥控控制2种工作模式。 关键词： MSP430G2553； L298驱动； 无线遥控； 智能压路小车 中图分类号： TN919?34； TP23 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2014）22?0098?03 Design of intelligent roller based on MSP430 microcontroller ZHANG Guo?qiang， BAI Ming?xiong， KANG Qi， ZHANG Ji （College of Ming De， Northwest Polytechnical University， Xi’an 710124， China） Abstract： In order to reduce the harm to workers’ health by the harsh environment when roads are constructed， an unmanned intelligent roller was designed instead of manned roller. An infrared sensor module is used to detect the front environment. The microcontroller MSP430G2553 is taken as the control core to compare and process the data collected by the sensor， and control the L298 driver module to realize the forward and reverse rotation of the DC motor for movement， turning， track change and other actions of the roller. In addition， a wireless transceiver module is used to control the roller. The two working modes （autonomous control and remote control） for the roller were realized ultimately. Keywords： MSP430G2553； L298 drive； wireless remote control； inlelligent roller 现代工程越来越趋于无人化的自动控制，传统的人工控制将逐渐被智能控制所替代。压路机的无人化自动控制是指在某一块设定区间范围内，压路机实现自动无人压路，另外还可以通过无线遥控器对无人压路机的工作状态进行控制。这既解放了生产力，又提高了生产效率。 1 系统硬件设计 系统总体框图如图1所示。系统以MSP430G2553单片机作为控制器，处理传感器和无线收发器接收到的信号，通过2个L298芯片控制4个直流电机正反转改变车体的运动状态，实现自动控制和遥控控制2种工作模式。自动控制工作模式是通过红外线传感器模块对压路小车前方的环境进行检测，接收到的信号送给单片机通过程序输出不同的控制信号。由于MSP430G2553是一款超低功耗的单片机，所以通过COMS非门电路对单片机输出的信号进行隔离，从非门出来的信号对L298进行控制，实现直流电机的正反转控制车体的运动状态。遥控控制工作模式是通过遥控器发射电磁波信号，无线接收器将接收到的信号进行编码输入到单片机内，单片机通过程序对接收器输送进来的数据进行处理，并输出相应的控制信号对压路机车体的运动状态进行控制。 图1 系统总体框图 1.1 红外线传感模块 红外线传感器主要包括发光二级管、光敏二极管、多级放大器、A/D转换。红外线发射电路使发射管发射红外光，经过障碍物反射后，由接收电路中的光敏二极管接收反射回来的红外线，根据光敏二极管是否接收到红外线来判断前方是否有障碍。接收管接收到的信号非常微弱，要把这样的信号放大到足以带动负载，必须经多级放大，以满足工程要求。光敏二极管会产生一个与光强相对应的电流。电流经由运算放大器多级放