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巧妙解决机器人训练中由场地引起的问题 　　【摘要】针对篮球机器人比赛训练过程中由于场地识别引起的问题进行了深入研究，找到了由于机器人对场地识别不准而引起的机器人运动问题，并对这些问题进行了分析，通过修改程序很好解决和避免了这些问题，对篮球机器人比赛提供了一些很好的调试、训练方法思路。 　　【关键词】篮球机器人;地面灰度;投篮精度 　　Abstract：This article includes some cases about problems on robots in training caused by the interference of inferior floor environment such as tough floor，great distinctions of single color part of floor and small difference between black and white in discerning the color for the device.It first delves into different patterns of inaccurate or wrong movement of the robots，analyzes many contributes to the problems，and finally solves all the problems by revising the programs of the robots，a change that offers the robots ability to avert further inaccurate movement.All the problems and solutions provide the robots competitors with guides in training basket robots and debugging robot’s programs. 　　Key words：basketball robots;ground gray;shooting precision 　　1.引言 　　在机器人比赛的准备过程中，需要将比赛机器人和场地结合的很好才能做到投篮准确，一点小小的误差都可能导致想不到的问题，这也是需要反复测试的目的[1]。本文针对比赛训练中碰到的场地问题进行了总结、分析，给出了很好的解决方法。 　　2.机器人对场地识别问题 　　在测试中训练场地的地纸不标准，主要是黑色与白色有相间的部分，并且绿圈的尺寸稍小，影响机器人运动判断和训练投篮精度。发现投篮不准确是由于场地问题后重新打印了新的地纸，新的地纸解决了场地黑白相间的问题，机器人的命中率大大提升[2]。之前由于场地问题导致的瞎撞少了很多，但有意思的是又有了新问题。 　　问题1：在黑区进攻试验中，出现防守机器在被对手撞到非活动场地无法自我回到活动场地。 　　问题2：当机器人确定黑区为活动范围时无法进入绿区。 　　问题3：投篮机在非中心线上以正方形投篮，导致球砸中篮板但无法进球。 　　3.解决方法 　　针对以上三个问题，结合程序进行了大量试验检查，发现原来更换的场地和程序设定的灰度不是很吻合而导致判断出错，如地纸同样都是绿色，虽然色差差一点还是很有差别的，不是仔细排查很难发现其隐藏的问题。 　　3.1 机器人回位问题的解决 　　通过检查地面灰度检查程序段，发现了一个有趣的隐藏程序，就是地面灰度的参数调整其实可以手动调整，并不需要传感器调整，执行在屏幕上显示auto的时候调拨码盘到pcs〉6，然后点start键即可手动调整，但是调整必须通过getport（8）的改变使它从0变成1。经反复推测是一个开关问题，但是在机器上没有找到这个开关，所以对这个问题解决有些麻烦。针对上述问题反复测试，发现程序一般在正常测参数的过程中会调用getport（8），但是在调节过程中只是按动trigger，没有进行其他操作，也就是这个getport（8）程序用好很关键。通过测试，发现了这个不错的小程序妙用。 　　还有另一个现象是程序中写入储存器的参数值并不是直接的黑白绿的值，而是每一个传感器的黑绿、白绿的中间值，但是这个中间值并不是简单的两个相加除以2，而是小的量值加上大小两个量值的和，再乘以一个系数，比如0.4，0.6，通过进过测试，找出了合适的值。 　　最后发现了一个由于疏忽而出现的问题，就是在程序中黑色的参数初始值是100，白为800，于是推测实际参数值中黑色的值应该小于白色，但事实与推测想反，而这样设置的目的是能让黑的白的值能改变，如样例程序if（dhbl〈gdbl_w）gdbl_w=dhb