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工业系统驱动与控制 控制的目的：使执行器跟随输入指令预定的规律而运行 (如位置控制就是要使执行器尽快地达到指定位置)，且在跟随过程中偏差要小。 驱动器的作用：由于控制器输出的控制信号功率不够，不能直接用于执行机构，因此，有必要使用驱动装置，驱动工业装置运动。 “PC＋采集卡”工业控制系统 工业控制系统概述 －控制系统的组成 寻址方式 计算机按地址访问各个外部设备的端口(I/O port) 采集卡：集多通道于一体，具有多个端口，每个端口都有各自的端口地址。 板卡端口地址＝基地址 ＋偏移量 本板卡基地址＝0x220 (由板卡跳线所决定) 偏移量地址：由所用的寄存器决定 I/O端口地址定义 Turbo c的输入、输出函数 格式输入输出函数： 格式输入函数：scanf(格式控制，地址列表） 例： scanf(“%d,%d”,n,m)； 格式输出函数： printf(格式控制，输出列表） 例：printf(“This’s a test!\n %d”, n)； I/O 端口读写： 输入函数： inportb(端口地址) /*读端口(寄存器)*/ 例：inportb(0x220+6)； 输出函数： outportb(端口地址，变量名) /*写端口(寄存器)*/ 例：outportb(0x220+13,out)； 模拟量输入过程总结 软件触发方式的A/D流程图 D/A数据寄存器 模拟量输出（D/A）的实现 明确使用的D/A通道，第1路对应高字节为(Base+5)，低字节为(Base+4)；第2路对应高字节为(Base+7)，低字节为(Base+6)。 outportb(Base+4+（port-1）*2,low)； outportb(Base+5+（port-1）*2,high)； 先写低字节，后写高字节。写高字节时，和低字节的内容同时送到DA转化器。 D/A通道输出范围为0~10V。 编码 1. DA通道程序中：输出范围为0 ～＋10V 代码=模拟电压值*4095/10.0 2. AD通道程序中：量程已设置为－10V～＋10V，输入0～＋10V直流电压。 编码方式为双极性偏移二进制。 模拟电压值=(代码-2047)*20.0/4095.0 量化误差 1. 由于量化是一个归整问题，必然存在误差。如果采用四舍五入的归整方法，量化误差e为： 系统数学模型的建立 1. 从系统的输入端开始，依据各变量所遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件的微分方程。 2. 消去中间变量，得到描述系统输入量与输出量之间关系的微分方程。 3. 忽略某些小参数或轻微的非线性，可以降低方程的阶次，简化分析而保持满意的精度。 二阶线性系统两个重要参数 决定二阶系统性能的参数： 阻尼比ζ →稳定性 无阻尼振荡频率ωn →快速性 开环控制的特点 特点： 1. 信息单方向流动，没有反馈； 2. 对运动不校正； 3. 没有“度”的概念，以系统的“有”、“无”、“开”、“停”等逻辑状态作为控制对象； 优点：简单（不对控制量进行测量）； 缺点： 出现干扰使输出量产生偏差，系统没有自动修正偏差的能力； 不适合干扰很强的系统。 闭环控制的特点 特点： 1. 信息有反馈，非单方向流动； 2. 一般基于误差，对运动进行校正； 3. 有“度”的概念； 4. 控制对象多为位置、速度、加速度、温度、压力、流量等物理量； 优点：能够实现自动控制，控制精度高、抗干扰能力强； 缺点： 靠偏差进行控制，整个过程始终存在偏差； 元件的惯性（如负载的惯性），参数配置不当容易产生振荡，系统不稳定； PID控制概述 定义: 按照偏差的比例、积分和微分进行控制， 简称PID控制（e(t)=r(t)-y(t)） 。 PID控制器的作用（小结） 比例控制能迅速反映误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例系数的加大，会引起系统的不稳定。 积分控制的作用是：只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，从而消除稳态误差。 微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度,从而改善系统的动态性能。 数字PID控制—位置型 数字PID控制—增量型 PID控制参数的整定—试凑法 * * 工业系统驱动与控制 总复习 工 业 系 统 端子板 （电气接口） 机-机界面 (数据通道) 控制器 测量系统 （传感器＋信号调理） 输入 信号 输出 信