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理 论 力 学 授课人 潘卫国 华锐学院土木工程系 动 量 矩 定 理 一、质点的动量矩 即：质点对点O的动量矩矢在过O点的任一轴上的投 影等于该质点对同一轴的动量矩。 动 量 矩 定 理 二 、质点的动量矩定理 即：质点对某一固定点的动量矩对时间的导数，等 于作用于该质点上的力对该点的矩矢。 （1）投影式： （2）守恒：动量矩不变，意味着 若 , 则 若 , 则 质点动量矩守恒定律：如果作用于质点上的力对某一固定点（轴）的矩衡等于零，则质点的动量对于该点（轴）的矩保持不变。 三、 质点系的动量矩定理 1. 质点系的动量矩 即：质点系对某点的动量矩等各质点对该点动量矩 的矢量和。 （1）定义： 计算式： 即：质点系对某轴的动量矩等各质点对该轴动量矩 的代数和。 投影： （2）刚体的动量矩 2 刚体转动： JZ —— 刚体对于Z轴的转动惯量 定轴转动刚体对于转轴的动量矩等于刚体对于转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 转动惯量的计算： ρ ——刚体对于Z轴的回转半径 1 刚体平动： ρ ——刚体对于Z轴的回转半径 即：物体的转动惯量等于物体的质量与回转半径 平方的乘积。 3 刚体平面运动的动量矩 即：平面运动刚体对于固定点的动量矩等于随同 质心平动的动量矩与相对于质心转动的动量 矩的矢量和。 2.质点系的动量矩定理 即：质点系对固定点的动量矩对时间的导数，等于作 用于该质点系上的所有外力对该固定点的矩的矢 量和（外力对于固定点的主矩）。 2.质点系的动量矩定理 投式影： 动量矩守恒定理： 若 若 即：若作用于质点系上的全部外力对于某定点（定轴） 的主矩等于零，则质点系对于该点（轴）的动量 矩保持不变。 3.定轴转动刚体的动量矩定理 ——刚体定轴转动微分方程 即：刚体绕定轴转动时，刚体对于转轴的转动 惯量与其角加速度的乘积等于作用在刚体 上的所有外力对于转轴的矩的代数和。 图示系统中，均质鼓轮O、重物A、B的质量分别为m、m1、m2。试求鼓轮的角加速度 。 A B O 已知：均质杆AB质量 m，长为 ，求绳索BC刚 剪断时AB 杆角加速度。 C A B 4. 质点系相对于质心的动量矩定理 即：质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于 作用于该质点系上的力对于质心的主矩。 投式影： 5. 刚体平面运动微分方程 刚体的平面运动可以分成两个部分，其中平动部分可以用质心运动定理描述，而转动部分可以用质点系相对于质心的动量矩定理来描述 。 ——刚体平面运动微分方程 复问： 写出刚体平面运动微分方程并解释。 刚体的平面运动可以分成两个部分，其中平动部分可以用质心运动定理描述，而转动部分可以用质点系相对于质心的动量矩定理来描述 。 图示系统中，平板的质量为m1，受水平力F 作用，平板与地面间的摩擦系数为 f 。均质圆轮质量为m2，相对于平板只滚不滑，试求平板的加速度。 C 图示系统中，均质圆柱体重W，半径为r，放在倾角为60o的斜面上。若圆柱体与斜面的摩擦系数为f＝1/3，试求圆柱体中心的加速度。 C 图示系统中，均质杆AB质量m，长为 ，滑块A质量为m，开始时系统静止，求初瞬时斜面的反力及AB杆的角加速度。 A B 西工大P202 均质圆柱体质量为m，半径为r，在水平力T作用下沿粗糙的水平轨道作纯滚动，试求圆柱体中心的加速度及所受到的摩擦力。如果圆柱体与水平轨道的摩擦系数为 f ，试求圆柱体作纯滚动的条件。 C 本院P229 均质杆AB质量m，长为 ，A端放在光滑的水平面上，开始时静止，求初瞬时A处的反力 。 A B C 本院P240 均质杆AB质量m，长为 ，放在光滑支承D上，杆与铅垂线的倾角为φ，若CD＝d。如将杆在此时无初速释放，试求此时质心C的加速度及D处的反力。 A B C D φ 空工P291 均质杆AB质量m，长为 ，如将杆在此时无初速释放，试求此时质心C的加速度（不计各处摩擦）。 空工P293 A B C 均质杆AB质量m，长为 ，如将杆在此时无初速释放，试求此时质心C的加速度（不计各处摩擦）。 空工P293 A B C φ 均质水平杆AB质量m，长为 ，如将绳子BD剪 断，试求此时杆的角加速度。 A B D C 空工P372 均质水平杆AB质量m，长为 ，如将绳子O2B剪 断，试求此时杆的角加速度及质心C的加速度。 A B O1 O2 C 空工P390