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机电传动控制 邓星钟 主编 华中科技大学出版社 1. 概述 机电传动——就是指以电动机为原动机驱 动生产机械的系统之总称。 又称电力传动或电力拖动。 1.1 机电传动的目的和任务 机电系统的组成： 现代机电传动是和各种控制元件组成的自动 控制系统联系在一起，以实现生产过程自动化的 要求。 机械运动部件——机电系统完成生产任 务的基础； 机电传动——驱动生产运动部件的原动 机之总称； 电气控制系统——控制电动机的系统； 机电传动控制——驱动生产机械的电动 机和控制电动机的一 整套电气系统。 机电传动控制的应用： 1．将电能转换为机械能； 2．实现生产机械的启动、停止以及速度 的调节； 3．完成各种生产工艺过程的要求； 4．保证生产过程的正常进行。 对机电传动控制系统提出的要求： 要求在很宽的范围内调速； 精密机床要求加工精度百分之几毫米， 甚至几微米；重型镗床为保证加工精度和粗 糙度，要求在极慢的稳速下进给。 要求能迅速地启动、制动和反转； 轧钢车间的可逆式轧机及其辅助机械， 操作频繁，要求在不到一秒的时间内就得 完成从正转到反转的过程。 要求启动和制动平稳，定位准确； 对于电梯和提升机，则要求启动和制 动平稳，并能准确地停止在给定的位置上； 对于冷、热连轧机以及造纸机的各机 架或分部，则要求各机架或各分部的转速 保持一定的比例关系进行协调运转； 多台电动机转速保持一定的比例关系进行协调运转； 多台设备组成生产自动线，要求统一控 制和管理 为了提高效率，由数台或十几台设备 组成的生产自动线，要求统一控制或管理。 诸如此类的要求，都要靠电动机 及其控制系统来实现。 1.2 机电传动及其控制系统的发展概况 机电传动发展的三个阶段： 成组拖动 一台电动机拖动一根天轴，然后再由天轴通 过皮带轮和皮带分别拖动多台不同的生产机械。 特点： 生产效率低、劳动条件差、一旦电动机出现 故障，将造成成组的生产机械停车。 机械中的天轴　　line shaft 装在厂房上方由一台动力机驱动多台工作机的长轴（见图） 单电动机拖动 一台电动机拖动一台生产机械的各个 运动部件。 特点： 运动部件较多时，其传动机构仍十分复 杂。 多电动机拖动 一台生产机械的各个运动部件分别由不同的 电动机来拖动。 特点： 机械传动结构，而且控制灵活。 多电机拖动方式为生产机械的自动化提供了有利条件，所以，现代机电传动基本采用这种拖动方式。 控制系统的发展经历了四个阶段： 接触器与继电器控制； 电机放大机控制； 功率晶体管、晶闸管； 计算机采样控制。 2.1 机电传动系统的运动方程式  转矩的作用方向: 若 与n符号相同，则表示 的作用方向与n相同， 为拖动转矩； 若 与n符号相反，则表示 的作用方向与n相反， 为制动转矩； 若 与n符号相同，则表示 的作用方向与n相反， 为制动转矩； 若 与n符号相反，则表示 的作用方向与n相同， 为拖动转矩。 TM、TL符号的判断： 当 ＝ 时， ＝0，这表示没有动态转矩，系统恒速运转，即系统处于稳态。稳态时，电动机发出转矩的大小，仅由电动机所带的负载（生产机械）所决定。 关于转矩正方向的约定： 电动机转矩 与n 一致的方向为正向。负载转矩 与n相反的方向为正方向。 a b 图2.2 电动机拖动重物上升和下降 （a）重物上升时 （b）重物下降时 上升时： 如图2.2（a）所示，电动机拖动重物上升， 与n正 方向一致， 取正号； 与n方向相反， 亦取正号。这时的运动方程式为 动态转矩 － 和加速度a＝dn/dt 均为正，系统加速运行。 重物上升时， 为拖动转矩， 为制动转矩 。 下降时： 如图2.2（b）所示，是重物下降过程，n为负， 的作用方向与n方向相反，故的 符号与n的符号相反，则 为正；而 的作用方向与n的方向相同，故 的符号也与n的符号相反，n为负， 为正。 因此重物下降时， 为制动转矩， 为拖动转矩。 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 （a） （b） 图2.3 多轴拖动系统 （a）旋转运动 （b）直线运动 多轴拖动系统情况下，怎样列出系统运动方程？ 先将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量都折算到某一根轴上，一般折算到电动机轴上，等效成图2.1所示的最简单的典型单轴系统。 基本原则是，折算前的多轴系统同折算后的单轴系统，在能量关系上或功率关系上保持不变。 2.2.l 负载转矩的折算 负载转矩是静态转矩，可根据静态时功率守恒原则进行折算。 对于旋转运动，如图2.3（a）所示，当系统匀速运动时，生产机械的负载功率为 式中， 和 ——生产机械的负