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《振动力学》 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 初始条件： 应用位移初始条件： 两边乘 并沿杆长积分，然后利用正交性条件： 应用速度初始条件： 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 系统响应： 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 思考题： 有一根以常速度 v 沿 x 轴运动的杆。如果杆的中点处突然被卡住停止，试求出所产生的自由振动表达式。 在此种情况下，可从杆的中点分开，分开的左右两部分的振动形式相同，因此只分析右半部分即可。 提示： 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 右半部分为一端固定、另一端自由的杆。 边界条件： 杆的自由振动方程： 初始条件： 自己推导！ 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 例： 有一根 x=0 端为自由、x=l 端处为固定得杆，固定端承受支撑运动 为振动的幅值 试求杆的稳态响应。 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 解： 方程建立 微段分析 应变： 内力： 达朗贝尔原理： 杆上距原点 x 处截面在时刻 t 的纵向位移 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 令： 代入方程： 即： 设解为： 为归一化的正则模态 代入方程，得： 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 用 乘上式，并沿杆长积分： 利用正交性： 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 模态稳态解： 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 连续系统的振动 / 杆的纵向振动 杆振动分析小结 1. 建立动力学方程 2. 根据边界条件求解固有频率和模态 3. 变量分离 4. 代入动力学方程，并利用正交性条件 得到模态空间方程 5. 物理空间初始条件转到模态空间 6. 模态空间方程求解 7. 返回物理空间，得解 物理空间问题 模态空间问题 模态叠加法 教学内容 一维波动方程 梁的弯曲振动 集中质量法 假设模态法 模态综合法 有限元法 模态函数的正交性 梁若为等截面，则： 变截面梁的自由振动方程： 主振动： 代入，得： 设： 有： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 （1） （2） (1)式两边乘 并沿梁长对 x 积分： 利用分部积分 ： 在梁的简单边界上，总有挠度或剪力中的一个与转角或弯矩中的一个同时为零 得 ： (3) 代入（3）式，有 ： (2)式两边乘 并沿梁长积分可得： 同理， 相减：得 ： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 如果 时， 则有： 主振型关于质量的正交性 （1） （2） (1)式两边乘 并沿梁长对 x 积分： 分部积分 ： 得 ： 代入（3）式，有 ： (2)式两边乘 并沿梁长积分可得： 同理， 相减：得 ： (3) （4） （5） 由（4）、（5）式，得 ： 主振型关于刚度的正交性 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 如果 i = j 恒成立 第 j 阶主质量 第 j 阶主刚度 第 j 阶固有频率 （1） （2） (1)式两边乘 并沿梁长对 x 积分： 分部积分 ： 得 ： 代入（3）式，有 ： (2)式两边乘 并沿梁长积分可得： 同理， 相减：得 ： (3) （4） （5） 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 第 j 阶主质量 第 j 阶主刚度 第 j 阶固有频率 时 时 主振型中的常数按下列归一化条件确定 ： 正则振型 正则振型的正交性： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 梁横向振动的强迫响应 梁的横向强迫振动方程 ： 令 ： 代入 ： 两边乘 并沿梁长对 x 积分： 由正交性条件，得： 第 j 个正则坐标方程 第 j 个正则坐标的广义力 由分部积分 ： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 梁初始条件的处理 假定梁的初始条件为： 代入： 两式乘 并沿梁长积分，由正交性条件可得： 第 j 个正则坐标方程： 第 j 个正则模态响应： 得到 后，即可得到梁的响应 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 如果作用在梁上的载荷不是分布力矩，而是集中力和集中力矩 利用 函数，可以表示为: 有： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 中点受常力P作用产生静变形 例：简支梁 求：当P突然移出时梁的响应 解： 由材力得初始条件: 梁中点的静挠度 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 例：求悬臂梁的固有频率和模态函数 解： 一端固定，一端自由 边界条件 固定端：挠度和截面转角为零 自由端：弯矩和截面剪力为零 得： 以及： 非零解条件： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 简化后，得： 频率方程 当 i=1,2,3时 解得： 当 时 各阶固有频率： 对应的各阶模态函数： 其中： 连续系统的振动 / 梁的弯曲振动 铅垂梁的前三阶模态形状 第一阶模态 第二阶模态 第三阶模态 一个节点