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第八章 非线性控制系统分析 8.1 非线性控制系统概述 8.2 描述函数法 1.非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性系统只是在特定条件下的近似描述 2.非线性系统的一般数学模型 其中，f (·)和g (·)为非线性函数。 3.非线性系统的分类 按非线性环节的物理性能及非线性特性的形状划分，非线性特性有死区、饱和、间隙和继电器等。 以非线性环节的输入和输出之间存在的函数关系划分，非线性特性可分为单值函数和多值函数两类。 死区特性、饱和特性和理想继电器特性都属于单值情况； 间隙特性和一般继电器特性属于多值情况。 多值函数的非线性特性将使频率响应产生崎变。 高次谐波分量，幅值跃变 4.非线性系统特征 不适用叠加性原理 稳定性分析复杂 非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，也与初始条件以及系统的输入信号的类型和幅值有关。 可能存在自持振荡（极限环）现象 自持振荡是指没有外界周期变化信号的作用时，系统内部产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动。 线性系统的运动状态只有收敛和发散，只有在临界稳定的情况下才能产生周期运动。 频率响应发生畸变 非线性系统的频率响应除了含有与输入同频率的正弦信号分量外，还含有w 的高次谐波分量，使输出波形发生非线性畸变。 G(s)、G(jw)对非线性系统不适用 5. 非线性系统的分析与设计方法 非线性系统分析的重点 某一平衡点是否稳定，如果不稳定应如何校正； 系统中是否会产生自持振荡，如何确定其周期和振幅； 如何利用或消除自持振荡以获得需要的性能指标。 基本的非线性系统研究方法 小范围线性近似法： 平衡点线性化 逐段线性近似法 相平面法 相平面法是非线性系统的图解法，只适用于阶数最高为二阶的系统。 描述函数法 描述函数法是非线性系统的频域法，适用于具有低通滤波特性的各种阶次的非线性系统。 李雅普诺夫法： 广义能量 计算机仿真 8.2 描述函数法 问题的提出 线性系统理论相对成熟，能否将一些非线性系统近似为线性系统研究？ 描述函数: 非线性环节的近似等效频率特性，可应用线性系统理论中的频率法对非线性系统进行频域分析。 基本思想：当系统满足一定假设条件时，系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可以用一次谐波分量来近似。 主要解决的问题：无外作用情况下，非线性系统的稳定性和自振荡。 一、描述函数的定义 1. 基本概念 2 应用基本假设 非线性系统应可简化为如下一个非线性环节和一个线性部分闭环连接的典型结构形式。 非线性环节的输入输出特性y(x)是x的奇函数，或是正弦输入下的输出为t的奇对称函数，A0＝0。 非线性环节中不包含储能元件。（代数方程） 系统的线性部分应具有较好的滤波性能。 3. 描述函数的物理意义 非线性环节的描述函数反映了非线性系统正弦响应中一次谐波分量的幅值和相位相对于输入信号的变化。 关于输入正弦信号幅值的复变增益放大器。 二、典型非线性特性的描述函数 5. 一般继电特性的描述函数 几点说明： 一般而言, 描述函数 N(A)是A的函数, 与频率w无关； 非线性环节为单/非单值函数时, N(A)是实/复数, 虚部为/不为0 ； 如果一非线性可以看作是两个非线性的叠加、即（并联） 三、利用描述函数法分析非线性系统稳定性 1. 稳定性的定性分析 在满足一定假设时，有 2. 自持振荡（极限环）分析 描述函数小结 Homework＃Chapter8 8-2，8-3 （全课程完） a——不稳定自振交点 b——稳定自振交点 A1＝1.11 A2＝2.3 如要求稳定? 1）改变G(j ?)——调整K K 2）改变N(A): 调整死区继电器特性的死区a或输出幅值M 取a=1、M=2 (1)基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 (2)稳定性分析 (3)自振分析 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 穿入 穿出 不稳定自振点 的点 是稳定自振点 1.描述函数的概念、定义 2.描述函数分析方法 * * 自动控制原理 杭州电子科技大学 “自动控制原理”精品课程课题组 2010.12 2006年度浙江省精品课程 8.1 非线性控制系统概述 x(t) y(t) (1) 死区特性（不灵敏区特性） 很小时 ?作为线性特性处理 特征：当输入信号在零位附近变化时，系统没有输出。 当输入信号大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。 各类液压阀的正重叠量； 系统的库伦摩擦； 测量变送装置的不灵敏区； 调节器和执行机构的死区； 弹簧预紧力等。 较大时 ?将使系统静态误差增加， ?系统低速不平滑性 死区