智能小车基本功能部分.docVIP

主函数 #includedianji.h #includegong.h void main() { while(1) { if(key1==0) { while(key1==0); while(1) { zhui(); if(key1==0) { while(key1==0); break;//跳出另一功能 } } } xunji();//循迹 } } #ifndef __GONG_H__ #define __GONG_H__ #includereg52.h void xunji();//循迹 void zhui(); //红外壁障端口 sbit BY1=P2^0; sbit BY2=P2^1; sbit BY3=P2^2; sbit key1=P2^3; #endif /****************************************************** 小车循迹、跟踪部分 ******************************************************/ #includedianji.h #includereg52.h #includegong.h //红外循迹端口 sbit DA1=P0^4; sbit DA2=P0^5; sbit DA3=P0^6; sbit DA4=P0^7; /************************************************************* 小车循迹函数 小车探头有四个各一个IO口，探头探到黑线读回来的是低电平、反则为 高电平 *************************************************************/ void xunji() { if(DA1==0(DA2!=0DA3!=0DA4!=0)) { // go_y_90(110);//右转90度 pin_y(110); }else go_zy(); if(DA4==0(DA2!=0DA3!=0DA1!=0)) { pin_z(110); }else go_zy(); if(DA2==0(DA1!=0DA3!=0DA4!=0)) { pin_y(60); }else go_zy(); if(DA3==0(DA1!=0DA2!=0DA4!=0)) { pin_z(60); }else go_zy(); } /*************************************************************** 小车跟踪函数 小车有三个壁障探头各一个IO口，探头探到物体读回来的是低电平、反则 为高电平 ***************************************************************/ void zhui() { if(BY2==0(BY1!=0BY3!=0)) { return_zy();//整后退 }else go_zy(); if(BY1==0(BY2!=0BY3!=0)) { go_y_90(100);//右转90度 } if(BY3==0) { go_z_90(100);//右转90度 } } #ifndef __DIANJI_H__ #define __DIANJI_H__ #includedelay.h void go_z();//左轮正转 void return_z();//左轮反转 void go_y();//右轮正转 void return_y();//右轮反转 void go_zy();//整前进 void return_zy();//整后退 void stop_zy(); void pin_y(uint a); void pin_z(uint a); void go_z_90(uint a);//左转90度 void go_y_90(uint a);//右转90度 #endif /************************************************************