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现代控制理论 第一章new.ppt
第一章 绪 论 第一章 绪 论 1.1 控制理论的发展历程简介 1.2 现代控制理论的主要内容 * * 1.1 控制理论的发展历程简介 1.2 现代控制理论的主要内容 1.1.1 经典控制理论 ⑴ 形成和发展 ① 在20世纪30-40年代，初步形成。 ② 在20世纪40年代形成体系。 频率理论 根轨迹法 ⑵ 以SISO线性定常系统为研究对象。 ⑶ 以拉氏变换为工具，以传递函数为基础在 频率域中分析与设计。 ⑷ 经典控制理论的局限性 ① 难以有效地应用于时变系统、多变量系统 ② 难以有效地应用于非线性系统。 1.1.2 现代控制理论 ⑴ 现代控制理论的形成和发展 ① 在20世纪50年代形成 动态规划法 极大值原理 卡尔曼滤波 ② 上世纪60年代末至80年代迅速发展。 非线性系统 大系统 智能系统 2 以MIMO线性、非线性、时变与非时变系 统为主要研究对象。 3 以线性代数和微分方程为工具，以状态 空间法为基础。 1.1.3 上世纪80年代以来出现了新的控制思想 和控制理论 1 多变量频率域控制理论。 2 模糊控制理论。 ⑴ 线性系统理论 ⑵ 最优滤波理论 ⑶ 系统辨识 ⑷ 最优控制 ⑸ 自适应控制 ⑹ 非线性系统理论 *
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