第12讲-绝对定向.pptVIP

§4－4 立体模型的绝对定向 * Absolute Orientation of The Model 相对定向完成后，立体像对的两张像片间的相对方位已经确定，但模型点（相应光线的交点）在模型坐标系中的坐标还是未知的，必须用空间前方交会公式逐点计算，从而构成与地面相似的立体模型。 但该模型的比例尺是自由的，且在地面坐标系中的方位也是未知的。 一、绝对定向方程——空间相似变换 二、空间相似变换公式线性化 §4－4 立体模型绝对定向 内 容 安 排 四、绝对定向的计算过程 三、绝对定向元素的最小二乘解和 重心化坐标的运用 一、绝对定向方程——空间相似变换 定义：解算绝对方位元素的工作叫做绝对定向。 确定立体模型在地面坐标系中的大小和方位的工作。 命题：利用已知地面控制点确定立体模型在地面坐标系中的大小和方位。 已知：三个以上地面控制点的坐标及其相应的模型坐标。 待求：七个绝对方位元素。 实质：模型点的摄测坐标向地面坐标的数学变换。 思路：找出已知条件（控制点坐标）与未知参数（绝对方位元素）间的数学关系。 如果不考虑模型本身的变形（刚体），那么模型的绝对定向就是一个空间相似变换问题，即包含三个内容： 模型坐标系相对于地面坐标系的旋转 模型坐标系对地面坐标的平移 确定模型缩放的比例因子 空间相似变换公式 一、绝对定向方程——空间相似变换 一、绝对定向方程——空间相似变换 一、绝对定向方程——空间相似变换 一、绝对定向方程——空间相似变换 空间相似变换公式 绝对定向方程 绝对定向方程 一、绝对定向方程——空间相似变换 对空间相似变换公式的三点说明 空间相似变换公式通常应用于以下几种情况： 已知摄测坐标，求地面坐标； 已知地面坐标，反求变换参数——绝对定向； 独立模型法区域网平差的数学模型； 用于绝对定向时，一个控制点可列出三个方程，所以必须有二个平高点和一个高程点（二个平面点可确定平移和缩放，三个高程点可确定模型的旋转）。 为待求变换参数的非线性函数，必须对其进行线性化。 一、绝对定向方程——空间相似变换 设初值为：?0，? 0，? 0，?0, X0 0, Y0 0, Z0 0 相应的改正数为： d ? ? - ? 0, d? ? - ? 0, d? ? - ? 0, d ? ? - ? 0, d X0 X0 - X0 0, d Y0 Y0 - Y0 0 , d Z0 Z0 - Z0 0 按泰勒级数展开： 二、空间相似变换公式线性化 二、空间相似变换公式线性化 空间相似变换公式 这里 给初值 改正数为 另外一种推导方法： 二、空间相似变换公式线性化 空间相似变换线性近似公式 令 二、空间相似变换公式线性化 绝对定向元素的最小二乘解 误差方程式 法方程式 三、绝对定向的解算与坐标重心化 g G ZT YT XT O S1 三、绝对定向的解算与坐标重心化 1、几何重心坐标 将摄测坐标系的原点和地辅坐标系的原点都移到用于绝对定向的n个控制点的几何重心上去。 重心的模型坐标： 重心的地辅坐标： 三、绝对定向的解算与坐标重心化 坐标重心化 重心化模型坐标： 重心化地辅坐标： 重心化坐标的优点： 三、绝对定向参数的解算与坐标重心化 法方程式 简化的法方程 三、绝对定向参数的解算与坐标重心化 简化的法方程 三、绝对定向参数的解算与坐标重心化 坐标重心化的目的： 减少模型点坐标在计算过程中的有效位数，以保证计算的精度。 可使法方程式的系数简化，减少答解未知数的个数，提高了计算速度。 * * * 标题1