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※直流伺服驱动器使用手册 ※ STDS2410 STDS3610 济南三腾电子科技有限公司 目 录 一．概述 3 1．型号说明 3 2．适用范围 3 3．使用条件 3 二．功能技术指标 4 1．主要功能 4 2．技术参数 4 三．端口说明 6 1．接口定义 6 2．接口说明 7 3．串口连接 9 4．安装尺寸 单位：mm 9 四．软件协议 10 1．串口协议 10 2．指令结构 10 3．基本指令 10 4．速度控制指令 11 5．位置控制指令 12 6．步进模式控制指令 13 7．PID及运动参数指令 14 8．状态监测指令 15 五．操作说明 18 1．初始化设置 18 2．模拟信号速度控制模式 19 3．PWM速度控制模式 19 4．RS232速度控制模式 20 5．RS232位置控制模式 20 6．步进控制模式（脉冲＋方向模式） 21 六．故障保护与复位 23 1．安全级别 23 2．故障保护依据 23 3．故障信息读取 24 七．参数设置与PID调试 25 1．参数设置 25 2．参数保存 25 3．PID调试 25 4．运行状态监测 26 八．应用举例 27 1．初始化设置 27 2．PWM信号速度控制 27 3．模拟信号速度控制 28 4．RS232串口速度控制 28 5．RS232串口位置控制 29 6．步进模式 29 九．常见问题 30 1．ENA/DIS指令和外部使能信号EN的关系 30 2．关于SBS急停指令 30 3．关于读取速度指令GV 30 4．关于ESA指令 30 一．概述 1．型号说明 STDS2410-E ST D S 36 最大连续电流10A，最大峰值电流20A； 直流电源+12～48V； 功率400瓦以内，过载能力达800瓦； 3．使用条件 （1）电源： 电源输入范围：+12～48V直流电源； 能提供连续电流2倍的瞬间电流过载能力； 电压要保证不大于5％的稳定度。 （2）反馈元件： 增量式编码器。 （3）使用环境： 温度：STDS2410：－10～70℃（以驱动器壳体表面温度为准）； STDS2410-E：－40～85℃（以驱动器壳体表面温度为准）； 湿度：85%RH以下； 无防水要求； 无腐蚀性气体。 二．功能技术指标 1．主要功能 输入模拟信号进行速度控制； 输入PWM信外部零位信号输入； 外部制动信号输入；实时读取驱动器内部温度；电源电压 U 12 VDC PWM开关频率 fPWM Hz 最大连续输出电流 IA 最大峰值输出电流 Imax A 静态功耗（待机电流） Iel A 输出VCC 5 VDC ICC 100 mA 模拟输入端 输入阻抗 KΩ 输入范围 ±10V 逻辑电平低电平0~0.，高电平~5 V PWM控制 频段 100~00 Hz 占空比占空比% 占空比＝50% 0 R 占空比＜50% 电机 占空比＞50% 电机步进最高频率 fmax 00 KHz 故障输出 集电极开路输出 最大电压为电流 有故障 编码器输入 最高频率 200 KHz 通讯端口 RS232 9600（19200） 内置存储器 EEPROM ℃或大于70℃ ℃ STDS2410-E 小于-40℃或大于85℃ 工作温度 ~ +70 ℃ STDS2410-E -40 ~ +85 储存温度 ~ +85 ℃ STDS2410-E -55 ~ +125 三．端口说明 1．接口定义 VDD 驱动器电源 ＋12～38V 输入 电源 VSS 驱动器电源地 输入 MOT+ 电机驱动信号正 输出 电机 MOT- 电机驱动信号负 输出 GND 控制信号地 输入 RS232 TX RS-232发送端 输出 RX RS-232接收端 输入 AIN+ 模拟输入信号正 输入 控制信号 AIN- 模拟输入信号负 输入 EN 外部使能控制（高电平有效） 输入 CLK/PWM 控制输入（脉冲 / 脉宽） 输入 DIR 方向控制 只在步进模式有效 输入 ORG 位置清零（低电平有效） 输入 BRAKE 急停（低电平有效） 输入 FAULT 故障输出（集电极开路） 输出 GND 控制信号地 输入 +5Vout 编码器正电源 输出 编码器 A+ 编码器信号A通道＋ 输入 A- 编码器信号A通道－ 输入 B+ 编码器信号B通道＋ 输入 B- 编码器信号B通道－ 输入 GND 编码器电源地 输出 2．接口说明 （1）AIN+ / AIN-：模拟差分输入信号，实现速度控制；输入电压 AIN+ – AIN- ； （2）CLK / PWM是控制信号