第二章控制系统的数学模型2_CUMT.pptVIP

6.纯滞后环节 当输入作用到环节以后，其输出量要等待一段时间?后，才能复现输入信号，在时间0到?的时间内，输出量为零，这种具有延时效应的环节称为纯滞后环节。纯滞后环节的数学表达式为 式中?为纯滞后时间。当输入信号为下图(a)所示的单位阶跃函数时，其响应曲线如下图(b)所示。 * r(t) 1 t 0 t c(t) 1 0 ? (a) (b) 特点：输出量能准确复现输入量，但须延迟一固定的时间间隔。 实例：管道压力、流量、皮带运输等物理量的控制，其数学模型就包含有延迟环节。 实际控制系统都含有滞后环节，只是延迟时间常数大小问题（小忽略不计） 例：给煤机闸门改变落在皮带上 的煤流时，进入煤仓的煤量并不 马上改变，要经过一段时间的延 迟 上述各典型环节，是从数学模型的角度来划分的。它们是系统传递函数的最基本的构成因子。在和实际元件相联系时，应注意以下几点： ⑴ 系统的典型环节是按数学模型的共性来划分的，他与系统中使用的元件并非都是一一对应的，一个元件的数学模型可能是若干个典型环节的数学模型的组合。而若干个元件的数学模型的组合也可能就是一个典型的数学模型。 ⑵ 同一装置（元件），如果选取的输入、输出量不同，它可以成为不同的典型环节。如直流电动机以电枢电压为输入、转速为输出时，它是一个二阶振荡环节。但若以电枢电流为输入、转速为输出时，它却是一个积分环节。 * ⑶ 在分析和设计系统时，将被控对象（或系统）的数学模型进行分解，就可以了解它是由哪些典型环节所组成的。因而，掌握典型环节的动态特性将有助于对系统动态特性的分析研究。 ⑷ 典型环节的概念只适用于能够用线性定常数学模型描述的系统。 既然可以把组成控制系统的元件划分为若干典型环节，那么控制系统的传递函数也可以写成如下一般形式 * 式中 都是微分环节和比例环节的组合，称为一阶微分环 节和二阶微分环节。由于它们在控制系统中较常用，所以也可以把他们当作典型环节对待。 * 小结 （1）不同物理性质的系统，可以有相同形式的传递函数。 例如：前面介绍的振荡环节中两个例子，一个是机械 系统，另一个是电气系统，但传递函数的形式完全相同。 （2）同一个系统，当选取不同的输入量、输出量时，就可能得到不同形式的传递函数。 例如：电容：输入—电流，输出—电压，则是积分环 节。反之，输入—电压，输出—电流，则为微分环节。 * * * * * * * * * §2-3 线性系统的传递函数 控制系统的微分方程，是时域中描述系统动态性能的数学模型，求解微分方程可以得到在给定外界作用及初始条件下系统的输出响应，并可通过响应曲线直观地反映出系统的动态过程。但是当系统的参数或结构形式发生变化时，微分方程及其解都会同时变化，需要重新列写微分方程和求解微分方程，不便于对系统进行分析与研究。 根据求解微分方程的拉氏变换法，可以得到系统的另一种数学模型——传递函数。它不仅可以表征系统的动态特性，而且可以方便地研究系统的参数或结构的变化对系统性能所产生的影响。在经典控制理论中广泛应用的根轨迹法和频率法，就是在传递函数基础上建立起来的。 * 一、传递函数的定义 线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 若线性定常系统的微分方程标准形式为 在初始条件为零时，对上式进行拉氏变换，得 * 根据传递函数的定义，描述该线性定常系统的传递函数为 可见，传递函数是由系统微分方程经拉氏变换而引出的。 系统输入、输出及传递函数之间的相互关系可用下图表示，输出是由输入经过G(s)的传递而得到的，因此称G(s)为传递函数。因为传递函数是在零初始条件下定义的，故在初始条件为零时，它才能完全表征系统的动态性能。 * G(s) R(s) C(s) 二、传递函数的性质 从线性定常系统传递函数的定义可知，传递函数具有以下性质： 1.传递函数的定义只适用于线性定常系统。 2.传递函数是在初始条件为零时定义的。控制系统的初始条件为零有两个含义：