理论力学--9刚体的平面运动.pptVIP

解:等边三角形构件ABC作 平面运动 C1为其瞬心. O A B C O1 O2 ? 60? D C1 vB vB O1B ? a ? vA vAcos30? vBcos60? vr ve ?OD 3 例题：OA O1B r 30cm，AB长2r，OA以角速度?o 4rad/s转动。求AB杆的角速度和O1B杆的角速度。 B A O1 O ?o 解：速度合成法 以A点为基点 VB VA+VBA VA VB VA VBA ? ? VA 1.2 VB 1.2×cot30 ?o1 6.93 2.078 ?o1×0.3 VBA 1.2/sin30 ?AB 4 2.4 ?AB×0.6 均为逆时针 B A O1 O ?o 或：速度投影定理： VAcos30 VBsin30 VA VB ? VA 1.2 VB 1.2×cot30 ?o1 6.93 2.078 ?o1×0.3 VA 1.2 ?AB 4 ?AB×0.3 AB杆瞬心为O点： 四、平面图形上各点的加速度 O? M ? ? aO? S aM aMO? aO? aM ae + ar ar aMO 平面图形上任一点的加速度等于基点的加速度 与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加 速度三者的矢量和. ? 例题.半径为R的车轮沿直线轨道作无滑动的滚动,如图所示.已知轮心 A在图示瞬时的速度为vA及加速度为aA .求该瞬时车轮边缘上瞬心 C的加速度aC . A vA aA 解:轮A作平面运动C为其瞬心. A vA aA C aA ? ? ? ? 例题. 图示瞬时滑块A以匀速度vA 12 cm/s 沿水平直槽向左运动,并通过连杆AB带动轮B沿园弧轨道作无滑动的滚动.已知轮B的半径为r 2cm,园弧轨道的半径为R 5cm,滑块A离园弧轨道中心 O的距离为l 4cm .求该瞬时连杆AB的角加速度及轮B的角加速度. r R O B l A vA 解: 轮B作平面运动C为瞬心.杆AB为瞬时平动. ?AB 0 vB vA r R O B l A vA C ? ?B vB sin? 0.6 cos? 0.8 取A为基点. aA aB + + aA 0 0 AB ?AB aB aBn + a B? aBn vB2/ R-r r R O B l A vA C ? ?BO ?B aB aBA? AB ?AB aBn aB? aBn + aB? 1 aB aBA? ? 把 1 式向CBO方向投影得: ?AB 把 1 式向CBO方向投影得: cos? aBn ?AB 12 rad/s2 r R O B C ? ?B aB aC aB+ + 2 aB r ?B r ?B2 把 2 式向水平方向投影得: 0 aB sin? - ?B 18 rad/s2 ? AB ?B aB aBA? 60 aCB? 36 ac ? 122/ 5-3 ? 　　例9-8　如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的加速度。 * 例题.半径为r的车轮A在直线轨道上作纯滚动.写出其轮心A点的速度vA加速度aA与车轮的转动角速度?角加速度?之间的关系. A ? A ? y x o x? y? B C ? 解:取A为基点建立静系O xy 和随基点A 平动的动系A x?y? . xA xA t yA r ? ? t 由 xA r? 得: （开始运动时，轮上B点 与地面O点接触。） ? 例题. 椭圆规的构造如图所示.滑块A和B分别可在相互垂直的直槽中滑动,并用长l 20cm的连杆 A B 连接.设已知vA 20cm/s, 方向如图示.求? 30?时滑块B和连杆中点C的速度. A B C ? vA 解:取A为基点B为动点. vB vA + vBA 1 把 1 式向AB方向投影得: vB sin? vA cos? vB vA ctg? 34.64 cm/s 把 1 式向 vA方向投影得: 0 vA - vBA sin? vBA 40 cm/s ??20 ? 2 rad/s 顺时针） A B C ? vA vA vB vBA ? ? 取A为基点C为动点. vC vA + vCA 2 A B C ? vA vA vB vBA ? vCA vC vA vCA CA ? 20 cm/s 对 2 式应用余弦