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矢量控制基本思路 直流电机转矩 交流电机转矩 设计控制器时省略后的部分 d轴是沿着转子总磁链矢量的方向，并称之为 M（Magnetization）轴，而 q 轴再逆时针转90°，即垂直于转子总磁链矢量，称之为 T（Torque）轴。 这样的两相同步旋转坐标系就具体规定为 d，q 坐标系，即按转子磁链定向（Rotor Field Orientation）的坐标系。 dq坐标系的电压方程 矢量控制方程求解 矢量控制方程 电机电流解耦数学模型的结构 矢量控制系统原理结构图 解耦条件 因此，两个子系统完全解耦只有在下述三个假定条件下才能成立： ①转子磁链的计算值 等于其实际值?r ； ②转子磁场定向角的计算值 等于其实际值? ； ③忽略电流控制变频器的滞后作用。 转子磁链模型 转子磁链的大小和位置，是进行矢量变换控制的前提 检测转子磁链的方法 直接检测法 间接检测法 利用能够实测的物理量的不同组合，可以获得多种转子磁链模型，具体见书第162页 转子磁链估算模型——电压-电流模型 1.根据定子电压、电流的检测值计算 转子磁链估算模型——电流-转速模型 2.根据定子电流和转速的检测值计算 转子磁链估算模型——混合模型 3. 根据定子电压、电流和转速信号计算 转子磁链估算模型——dq坐标系模型 4. 根据dq轴系指令电流及转速检测值计算 转速磁链闭环控制的矢量控制系统 ——直接矢量控制系统 在矢量控制系统中，主要依赖于对转子磁链的检测和观察，不同的磁链观察模型，需要对不同基本量（电压、电流、转速及指令参数等）的检测 带转速和磁链闭环控制的矢量控制系统又称直接矢量控制系统 电流控制变频器 电流控制变频器可以采用如下两种方式： 电流滞环跟踪控制的CHBPWM变频器 带电流内环控制的电压源型PWM变频器。 （1）电流滞环跟踪控制的CHBPWM变频器 （2）带电流内环控制的电压源型PWM变频器 （3） 转速磁链闭环微机控制电流滞环型 PWM变频调速系统 国外某电力机车的直接矢量控制系统 转速闭环、磁链开环控制的矢量控制系统 ——CRH2间接矢量控制系统 直接矢量控制中，转子磁链反馈信号由磁链模型获得，受电机参数变化的影响，控制不准确 利用矢量控制方程中的转差公式，构成转差型的矢量控制系统，又称间接矢量控制系统 CRH2牵引主电路电气原理图 转速闭环、磁链开环控制的矢量控制系统 ——CRH2间接矢量控制系统 CRH2动车组采用转子磁场定向间接矢量控制技术 输入支撑电容器电压，依据无触点控制装置（IGBT元件）控制信号，输出变频变压的三相交流电对4台并联的电机进行速度、转矩控制。 再生制动时牵引电机发出三相交流电，向支撑电容器输出直流电压。 牵引电机控制采用矢量控制方式，独立控制转矩电流和励磁电流，以使转矩控制高精度化、反应高速化，提高电流控制性能。 CRH2 逆变器-电机系统控制框图 （1）转矩控制单元 （2）恒速控制单元 （3）转子磁通指令计算 （4）电机定子电流变换 （5）矢量控制计算 （6）电压前馈（FF）计算 （7）恒电流控制 为了使ｄ轴、q轴的反馈电流( 、 )分别追随于d轴、q轴的电流指令（ 、 ），将各自的电流偏差输入PI调节器，把由此得到的电压分别作为d轴、q轴的反馈电压( 、 )。 （8）调制系数计算部 （9）电压相位计算 （10）转差频率补偿控制 为了让q轴的反馈电流( )追随于q轴电流指令（ ），将电流偏差输入到PI调节器里，由此得到转差频率补偿值 。此控制系统是在不能进行电压控制的１脉冲调节方式中实施。在此调节方式中，在转差频率指令 上加上转差频率补偿值 ，作为转差频率 （11）控制模式切换 为了在VVVF控制方式中实施电压控制，在输出电压固定的１脉冲控制方式中实施转差频率补偿控制，根据逆变器频率切换控制器 （12）逆变器频率计算 在转差频率上加上转子电阻补偿差频值dsr、转子频率 、无拍频率控制补偿项BEATP，计算逆变器输出频率。并且根据逆变器频率的积分，计算电机定子电流从3相变换到2相所使用的相位θ （13）无拍频率控制 为了抑制由于架线频率与变频频率干扰而产生的振动，根据BPF抽取滤波电容器电压上呈现的脉动特定频率（50Hz或者60Hz：按架线频率切换），在其输出上加上与逆变器频率相应的增益，计算无拍频率控制项 （14）转子电阻补偿 （15）空转恢复粘着控制 （16）电力限制 （17）PGD发生时的频率处理 （18）脉冲状态转换频率计算处理 fr=（fr1+fr2+fr