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实验十 控制系统的PID校正设计及仿真 1000810203--陆俊芝 一、实验目的 1．学会用MATLAB对系统进行仿真； 2．应用频率综合法对系统进行PID校正综合。 二、设计原理与步骤 1．设计原理 超前校正的主要作用是增加相角裕量，改善系统的动态响应特性。滞后校正的作用是改善系统的静态特性，两种校正结合起来就能同时改善系统的动态和静态特性。滞后超前校正（亦称PID校正）综合了前两种校正的功能。 滞后超前校正（亦称PID校正）的传递函数为： 它相当于一个滞后校正与一个超前校正相串联，其对数频率特性如 图10-1所示： 2．设计步骤 基于频率法综合滞后-超前校正的步骤是： （1）根据静态指标要求，确定开环比例系数K，并按已确定的K画出系统固有部分的Bode图； （2）根据动态指标要求确定，检查系统固有部分在的对数幅频特性的斜率是否为-2，如果是，求出点的相角; （3）按综合超前校正的步骤（3）~（6）综合超前部分GC1（S）（注意在确定时要计入滞后校正带来的的相角滞后量）。在第（6）步时注意，通常比0高出很多，所以要引进滞后校正; （4）令=求出； （5）按综合滞后校正的步骤（4）~（5）综合滞后部分； （6）将滞后校正与超前校正串联在一起，构成滞后超前校正： 三、实验内容 练习10-1反馈控制系统的开环传递函数为： 要求： （1）速度偏差系数Kv （2）相位裕度γ （3）增益穿越频率 要求： （1）设计满足上述要求的滞后-超前控制器； （2）用Simulink进行仿真； （3）画出校正前后的Bode图 （4）分析讨论设计过程及结果。 解：（1）滞后-超前控制器 （2）用Simulink进行仿真，校正前 用Simulink进行仿真，校正后 校正前的Bode图 校正后的Bode图 因为经过滞后——超前校正后系统的相位裕度γ增益穿越频率。满足审计要求。故该设计方案可行。 代码： clear g=tf(50,[conv(conv([1,0],[0.1,1]),[0.05 1])]) w=logspace(-1,3,1000); figure(1) margin(g);grid on [mag,phase,w]=bode(g,w); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w); gama=40; Simulink仿真图 gama1=gama-pm+5; gam1=gama1*pi/180; alfa=(1-sin(gam1))/(1+sin(gam1)); adb=20*log10(mag); lalfa=10*log(alfa) wc=spline(adb,w,lalfa); t=1/(wc*sqrt(alfa)); gc1=tf([t,1],[t*alfa,1]); sys=g*gc1; wc=10; num=sys.num{1}; den=sys.den{1}; na=polyval(num,j*wc); da=polyval(den,j*wc); g1=na/da; g1abs=abs(g1); g1absdb=20*log10(g1abs); beta=10^(g1absdb/20); t=1/(0.1*wc); bt=beta*t; gc2=tf([t,1],[bt,1]); sys22=gc1*gc2; sys1=g*gc1*gc2 [mag1,phase1,w]=bode(sys1,w); [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(mag1,phase1,w); gma1db=20*log10(gm1); figure(2) margin(sys1); grid on; 练习10-2 被控对象的传递函数为： 要求设计单回路控制系统，满足： （1）稳态速度误差增益Kv=10 /s （2）相位裕度 （3）增益裕度 要求： （1）设计满足上述要求的滞后-超前控制器； （2）用Simulink进行仿真； （3）画出校正前后的Bode图 （4）分析讨论设计结果。 解：（1）滞后-超前控制器 （2）用Simulink进行仿真，校正前 用Simulink进行仿真，校正后 校正前的Bode图 校正前的Bode图 因为经过滞后——超前校正后系统的相位裕度γ（3）增益裕度。满足审计要求。故该设计方案可行。 代码： clear k0=40;num=1; d1=conv(conv([1,0],[1,1]),[1 4]); g=tf(k0,d1) %反馈控制系