用于自治可移动机器人的低成本高性能的传感系统在现实世界中的应用.docVIP

毕业设计英文翻译译文 题 目:Real World Application Of A Low-Cost High-Performance Sensor System For Autonomous Mobile Robots 院 （系）： 专 业： 学生姓名： 学 号： 指导教师： 职 称： 年 月 日 用于自治可移动机器人的低成本高性能的传感系统在现实世界中的应用 摘要：自治可移动机器人在商业上的成功要求新技术的发展对于处理现实世界的需求变得低成本和高性能的传感技术以适应不断动态变化的、无组织的社会希望这样的机器人来管理这的例子是未来发展的方向。 关键词：智能运动控制，自治移动机器人，感官熔合，服务性的机器人，导航路线编制，超音波学种无人管理的环境。本文介绍了一种基于长期现实生活中试验并显示能满足基本需求的新的传感器系统。在无组织的环境中在一个很宽的范围内测试应用软件 描述： 在自治移动机器人商业成功发展过程中的一个最大的障碍是低成本高性能传感系统的实用性。在路线计划编制和自治的导航体系结构经常被假定为完美的传感器既不存在，而且真实传感器在非常拘泥的环境中表现得跟特殊的传感器一样适应（例如，构造外表是垂直的简单的或固体的多边形障碍物环境）。因此这个研究对于被曾经频率不断增长的奇异的和极富创造性的设备计划的现实世界的价值很有限，而这个计划取决于物质成分和对低成本传感器经常创造严重困难的间接方面。曾经一个失败者在一千个试验中去发现这个物体将被认为这个技术商业上在现实世界无组织环境中是无法接受的，接近完美表现的传感器在很高的成本上是可利用的，但这对于现实世界的价值却是有限的。为了达到“人类衡量的性能”这个引人注目的增长的水平线要求可移动机器人必须管理愈加无组织的这种环境，传感器系统必须完成某些基本的需求包括： 非常低的成本 对于周围嘈杂的环境具有非常高的免疫性 非常高的灵敏度 对于因为入射角度，物质成分和颜色而信号很弱具有免疫性 对于相反议论和路径冲突具有免疫性 以我们的评价，照相机显示系统满足所有的要求除了第一个。然而，自从这个最终的研究目标在商业上体现出生存能力后，这个方法就被抛弃了。同样地，激光映像满足所以的但不满足第一个目标，所以也被抛弃了（不管用何种方法注解，照相机显示和激光系统将继续是我们研究的焦点）。 常规的超频率音响技术满足第一个要求但需要重大的发展来满足其他要求。一个新颖的有标准的超声波排列已经发展得可以满足这些要求而且可以安装在有主控制器或备用控制器的可移动机器人上。这个系统是基于一个具有独特的旋转式喷灌器和多个传感器的超声波距离修正排列（图1，2，3，3a）和深入的并行处理单元（图4）。不同于常规的超声波铃声，它不能感觉目标的上方，下方或者同一水平线（例如间接定位），这个新系统覆盖了六个不平行面的210弧度因此仿效96的性能清楚地定位于传感器的所有每隔0.7秒的着火点。 色度亮度干扰和多通道回声干扰问题一般地和多元素排列有关系已经被把12个旋转式喷灌器传感器划分成三个传感器来解决了，而这三个传感器每个利用两个不同的频率，而这些频率位数很窄。每个炉的烘烤顺序是错列的和同步的，以这样一种方法来减少传感器间的色度亮度干扰和三个炉中每个炉里的四个传感器中的每个传感器的物理定位，更深一层地减少可能存在的这样的干扰问题。这个有利条件和这个系统的非常高的灵敏度有联系，这使这个传感器队列去发现实质上无论哪个物体不注意的方向或者结构。多重频率用于吸收某些特殊的材料的频率。 传感器数据可以被内含8位或是16位的双重处理器预先处理，紧紧与并行处理器有关的则通过RS232送到主处理器。做为选择的，这个内置并行处理器可以作为主控制器用于完全导航控制和I/O等。 一个充足的“操作系统”和“有用工具箱”设置也同样得到了发展，它提供非常高水平的导航和感官数据提取，而且同时提供一个充裕的东西来接近低水平的系统参数。几百个这样的操作系统功能、参数和效用被植入这个系统来简单化第三部分应用软件发展和轮流植入应用软件的轻便性。这就允许大学研究者和制造商新的高水平的应用软件的非常高速度的发展。 植入并行处理器单元的超声波下级模块由时间/频率多元修正电路，生效的可接受的界面，时间滤