复习拉普拉斯变换详解.ppt

* ，求 解. 课堂练习 * 习题 1、求拉氏变换 2、求拉氏反变换 * 齐次性就是比例性质，输入扩大a倍，输出也扩大a倍。 * 在经典控制理论中，系统的数学模型是建立在传递函数基础上的，而传递函数的概念是建立在拉氏变换基础上的，所以拉氏变换是经典控制理论的数学基础。 直接解微分方程 复习拉普拉斯变换(附录C) * 1、 拉普拉斯变换定义 设 f(t) 是时间t 的函数，当t0时，f(t)=0； 则 f(t)的拉普拉斯变换定义为： 是 的象函数，或称 的拉普拉斯变换。 是 的原函数或拉普拉斯反变换。 式中 是复变量 s＝σ＋jw 变换对： f( t ) ? F( s ) 电压： u( t ) ? U( s ) 电流： i( t ) ? I( s ) * 常采用的典型信号的函数图像 （a）单位阶跃信号 （c）单位加速度信号 （b）单位斜坡信号 （d）单位脉冲信号 * 例1 阶跃函数的拉氏变换 1 t 0 f(t) 单位阶跃函数 已知单位阶跃函数为： 则有： 可得反变换: * 例2 求指数函数的拉氏变换 于是可得反变换 已知指数函数为： 则有: * 例3 求斜坡函数的拉氏变换 1 1 t y(t) 已知单位斜坡函数为： 单位斜坡函数 则有： 于是可得反变换： 推广 * 例4 时间迟延函数的拉氏变换 延迟a个时间单位,可表示成 则可完成以下变换 即 a t f(t) 0 图 延迟函数 于是 如令 * 例5 单位脉冲函数的拉斯变换 单位脉冲函数为： 单位脉冲函数的拉普拉斯变换为 * ?(t) 1 1(t) 常用函数拉氏变换对照表 原函数f(t) 象函数F(S) 详见P275 附录B * ⑴ 线性性质 线性系统的主要特征是具有齐次性和叠加性。 2、拉氏变换的性质 例 解： 例：已知 ，求 的拉氏变换。 解： * 如 2、微分性质 表明：函数f( t )求导后的拉氏变换是原函数的象函数乘以复量s，再减去原函数f( t )在0?时的值。 推广： * * * 解 对方程取拉氏变换， 得 即 例：设有方程 * 3、积分性质 表明：一个函数积分后的信号拉氏变换等于原函数的象函数除以复量s。 如 则 * 4、位移性质 若 ，则 例 求 的拉氏变换。 解： 因为 故 ： * 5、延时性质 如图所示，原函数沿时间轴 平移τ，平移后的函数为f (t-τ) * 拉氏变换基本定理 相似定理 终值定理 初值定理 积分定理 微分定理 位移定理 线性定理 延时定理 指数函数的拉氏变换 * 课堂练习 1、求拉氏变换 解： 2、 3、 * 3、拉普拉斯反变换 如果 能分解成 为如下形式 并假定各分项的拉氏反变换可以容易地求出，那么 对于一般形式的拉普拉斯变换如何求其反变换？ 由象函数 F(s) 求原函数 f(t) 的运算叫拉普拉斯反变换。 * 例 已知 ，求 解. 解得： 留数法 系数比较法（解系数方程） * 拉普拉斯反变换 留数法 一般有 设 其中： -Pi 是 A(s)=0的根 1. 当 的所有根均为不同实根时 等式两边分别乘以（s+pi) * 拉普拉斯反变换练习1 像函数 部分分式展开为 因此 * 解 对方程取拉氏变换， 得 即 例：设有方程 求上述微分方程的解 y(t) 课堂练习 * 所以 y(t) = L?1[Y(s)]=4.5e?t ? 4e?2t + 0.5e?3t 解： * 例4 已知 ，求 解 . 可用配方（比较系数）的方法解 2. 当 有共轭复根时 * 拉普拉斯反变换练习2 像函数 因此 由于 像函数展成 * 3. 当 有重根时(以二重根为例) * 例 设 ，求f ( t )。 解 其中 则 另解 * 例 已知 ，求 解. * 齐次性就是比例性质，输入扩大a倍，输出也扩大a倍。