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磁悬浮列车悬浮控制器设计 　　摘 要：本文旨在实现磁悬浮列车的悬浮控制。首先，根据单电磁铁模型、反馈控制算法等理论研究，对悬浮控制进行了可行性分析。通过建立单电磁铁悬浮模型，分析得出了磁悬浮系统的传递函数，并选取PID算法作为核心的反馈控制算法。其次，围绕数字化悬浮控制的工程实现展开探讨。提出了数字悬浮控制器的软硬件设计方案。该数字悬浮控制器采用两片DSP处理芯片，并整合了若干外围模块，可完成信号的采集、控制算法的执行和控制信号的发生，具备较强的控制性能。 　　关键词：磁悬浮 悬浮控制 单电磁铁模型 数字控制器 DSP 　　中图分类号：TP273+.2 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2014）09（a）-0091-03 　　1 单电磁铁悬浮系统模型 　　磁悬浮列车磁转向架的两侧分别安装了由四个电磁铁组成的模块，每个模块的运动方式有六个自由度[5]。对系统进行解耦，可以得到单个电磁铁悬浮系统的模型。对其单独实施控制，便可实现对整个系统的复杂运动的控制。 　　1.1 单电磁铁模型的建立 　　经分析，单电磁铁悬浮动态模型原理图如图1所示。 　　（1）由磁场储能方程及电磁力与磁场能量关系的方程，得电磁吸引力F（i，c）的表达式为： 　　（2）电磁铁绕组回路电压方程为： 　　（3）在电磁铁垂直方向上进行受力分析，可得出如下方程： 　　1.2 传递函数的建立 　　联立上述方程，得到励磁线圈电流i（t）和气隙c（t）之间复杂的非线性关系。由于系统稳定工作时工作范围较小，将该方程在平衡点附近线性化处理。经推导，得到传递函数G（s）： 　　已知某实验平台的悬浮架参数如表1所示： 　　已知悬浮架m=2900 kg，N=500，A=750×30，指定平衡点气隙8 mm，可以求得，，代入得到列车空载时的开环传递函数为： 　　解出特征方程得到两个开环极点，其中一个位于右半平面，系统不稳定，需引入反馈控制。 　　2 PID反馈控制技术 　　PID控制算法简单，参数易整定，抗干扰能力强、可靠性高。实际经验和理论分析均表明，该控制规律对大多数工业过程有较好的控制效果。 　　2.1 模拟PID控制 　　模拟PID控制器的传递函数模型为： 　　其中：为比例增益；为积分时间常数；为微分时间常数。 　　引入PID控制器后，系统的闭环控制系统的闭环传递函为： 　　= 　　闭环特征方程为1+D（s）G（s）=0，可利用极点配置法，按照控制要求设计出PID控制器D（s）中各个环节的参数。但采用极点配置或最优控制理论设计出的PID参数往往和实际值有偏差，所以要确定最优的PID控制的参数，还需要现场整定。 　　2.2 数字PID控制器设计 　　数字悬浮控制器因其运算速度快、编程灵活等优点，被广泛应用。数字PID控制算法应运而生。由于数字PID位置型算法涉及到累加运算，需占用较多的存储空间，因此，本设计选用数字PID增量型控制算法，增量型控制算法的优势在于：（1）无需做累加计算。（2）不会产生大量的累计误差。其表达式如下： 　　2.3 数字PID控制器的改进 　　在设计数字PID控制器时，只有充分发挥DSP运算速度快、逻辑判断能力强，编程灵活等优势，才能在控制性能上超越模拟控制器。传统的PID控制是单反馈控制，虽然能使系统达到无静差控制，但往往无法兼顾快速响应和静态稳定性。因此，引入多反馈PID控制技术。多反馈PID控制技术是指在传统PID控制的基础上，将影响系统稳定性的其他参变量也纳入监控之中，并将这些参变量的变化直接引入控制逻辑，做出相应的控制应对。该改进可加强系统的控制效果、安全性和智能性。 　　3 磁悬浮列车悬浮状态分析 　　3.1 气隙的动态变化 　　中低速磁悬浮列车采用电磁吸引力作为悬浮力。当电磁铁没有通电时，磁悬浮列车落在导轨上，悬浮气隙最大。电磁铁通电后，由于导轨和磁铁间的吸引力，列车被吸起。且气隙越小，吸引力越大，所以必须适时地减小电磁铁的励磁电流以减小吸引力，否则列车将被牢牢吸在导轨上。电磁悬浮装置的目的是让列车稳定地悬浮于平衡位置Co。稳定悬浮时，气隙在平衡位置附近周期变化，如图2所示。 　　3.2 励磁电流控制 　　电磁铁与导轨之间的吸引力大小由电磁铁线圈上通过的励磁电流决定的。励磁电流由全桥结构H型斩波电路产生。桥的两臂分别由全控型器件、和二极管、构成，负载（电磁铁线圈）可以用L和R的串联电路等效负载。C为电容。PWM脉冲发生器产生导通信号，控制IGBT的导通角，以控制输出电流的大小，起到调节悬浮力的作用。 　　4 悬浮数字控制器的硬件设计 　　4.1 数字悬浮控制系统总体方案 　　悬浮控制器采用型号为TMS320F2812的DSP处理芯片作为主控芯片。其运算