Twido与变频器ATV6171的Canopen通讯V1.00.docVIP

ATV61/71 与Twido PLC的Canopen通讯 施耐德技术服务中心 王兆宇 摘 要：本文详细说明了变频器61/71内置的Canopen 与TwidoPLC的通讯。 关键词：Canopen ATV61/71变频器 TwidoPLC Canopen概述 CAN (Controller Aera Network，控制器局部网) 是德国Bosch公司在1983年开发的一种串行数据通讯协议，最初应用于现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换，是一种多主方式的串行通讯总线，介质可以是双绞线、同轴电缆和光纤，速率可达1Mbps，支持多达128个节点；具有高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误，保证数据通讯的可靠性。通信机制比较简单，适合于所有机械的嵌入式网络，可以降低设备的复杂程度，在工业领域(如汽车、电梯、医疗、船舶、纺织机械等)得到了广泛应用，是欧洲最重要的网络标准。 1993 CiA发布用来描述传送机制的CAL(Communication Application Layer) 规范 1995 CiA发布DS-301通信描述文件：CANopen 2001 CiA发布DS-304，在标准CANopen总线上集成4层安全元件(CANsafe) CANopen的ISO模型 Canopen的物理层 介质： 屏蔽双绞线，2或4线 (假如需要供电的话) 拓扑方式: 总线类型，带120欧姆终端电阻 最大距离: 1000 m 通讯波特率： 从1MB到10KB 9种可能速度 （决定于总线长度和电缆类型：25米时 1Mbps, 1000 米时 10Kbps） 最大设备数： 128（1个主站和127个从站） Canopen的链路层 介质通路方法: CSMA/CA 一旦总现空闲，每个设备都可以发送数据，如果发生冲突，显性和隐性位使能非破坏性仲裁法则，信息优先权通过标示符值进行识别，标示符值越小，权限越高 通信模式: 生产者/消费者 标示符以11位进行编码，位于信息包起始位置，用于通知接受者每个信息包中的数据类型，每个接受者决定是否接受数据。 允许多通信模式 ： 只有状态改变时才传送, 轮询,同步信号, 远程帧 (主/从)。 数据区大小: 最大8字节/帧 Canopen的应用层 4种标准服务 1.网络管理：参数设置，启动，监视(主/从) 2.实时小容量过程数据(=8字节)传输：PDO =Process Data Object (生产者-消费者) PDOs 有几种传输方式：状态改变，轮循，接收到同步信息 或者主站发出请求 3.无时间限制时通过分割方式进行大容量数据(8字节)传送：SDO =Service Data Object (客户端-服务器) 4.管理同步(SYNC),时基参数，致命错误的预定义信息：SFO = Special Function Object CANopen 定义： 数据如何被发送 DS-301通信描述文件适用于所有产品 定义每种信息COB-ID标示符的分配 要发送那些数据 DS-4XX 产品描述文件对每个产品家族进行明确 　　 (discrete I/O, analogue I/O, variable speed drives, encoders, etc.) 这些功能通过设备对象词典OD =Object Dictionary进行描述 对象字典 对象词典OD是一序列对象组，可以通过以下方式进行访问：　　　　　　　　　　　　　　　 16位索引号 有时候加上8位子索引号 对象字典描述了产品的所有功能，描述采用ASCII格式的EDS 表格文件（Electronic Data Sheet） 这种描述使用严格的语法，并可用于总线配置工具(例如 Sycon 等) TWIDO CANopen介绍 Twido 控制器提供一个 TWD NCO1M master 模块.该Twido CANopen模块可管理最多 16 CANopen 从站.该模块适用于以下Twido 本体: ●一体型本体单元: TWDLC?A24DRF 和 TWDLCA?40DRF ●所有的模块本体单元: TWDLMDA20??? 和 TWDLMDA40??? 系统结构图 　　500 Kbit/s 100 m 250 Kbit/s 250 m 125 Kbit/s 500 m 50 Kbi