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第2章 惯性元件 2.1 陀螺仪概述 2.2 陀螺仪的基本特性 2.3 三自由度陀螺仪应用 2.4 二自由度陀螺仪应用 2.5 新型陀螺仪 2.6 加速度计 2.7 小结 2.0 本章概述-1 依靠什么来确定飞行器(或者船只)自身的(角)加速度、 (角)速度和(角)位置？ 如果没有外部参照物和外部信息输入？ 以惯性元件为基础的惯性导航系统，既不需要任何外来信息，也不向外辐射任何信息。 惯性元件：工作原理建立在适用于惯性空间的牛顿定律的基础上，包括各种类型的陀螺仪表和加速度计。 2.0 本章概述-2 陀螺仪可以测量三个角自由度参数；加速度计可以测量三个线自由度参数；陀螺平台可以实现参考坐标系作为基准方位。 惯性元件是各种飞行器必不可缺的重要测量元件。 只介绍基本概念、原理和应用。 2.1 陀螺仪概述-1 2.1 陀螺仪概述-2 三自由度陀螺仪 2.1 陀螺仪概述-3 绕自身对称轴高速旋转的物体，就称为陀螺； 陀螺具有一系列特殊的运动规律和现象，称为陀螺效应，比如定轴性，进动性等； 将高速旋转的转子，用框架和其他辅助装置支撑起来，使转子能够绕空间中一个固定的点转动，这种装置的总体，就称为陀螺仪，可以测量飞行器的角运动。 2.1 陀螺仪概述-4 1) 转子轴摩擦，造成减速，电机驱动； 2) 框架轴摩擦，改进支撑方式； 3) 转子质心与框架中心不完全重合。 漂移：受干扰的影