编程与仿真工具使用说明.docVIP

编程与仿真工具模块使用说明 本程序配合工业机器人编程使用，实现坐标点获取，机器指令编程，程序文件上传和下载，各种加工程序上传到控制服务器后实现机器人的指令编程。程序主界面如图-1所示。 图1-程序主界面 ① ---程序名称及版本号 ② ---机器人位置关系及坐标点显示 ③ ---坐标接收及坐标点定义 ④ ---指令编程区 ⑤ ---机器指令控制按钮 3.3.1功能说明 3.3.1.1 接收示教坐标 机器人坐标系 机器人在正式工作前需要进入示教模式采集坐标点。通过测量和手摇确定坐标点，如P0（坐标原点），P1 手臂移动的第1个关键点 ，P2，P3等。 机器人坐标系如上图。 本程序连接至控制服务器，默认端口：7807，机器人在示教模式下接收坐标点，经人工确认后保存坐标数据，并以P1、P2、P3形式命名。 程序的状态栏显示网络连接状态共三种，含义如下： 连接192.168.110.170：7807中… 表示尝试连接 连接192.168.110.170：7807 成功 表示已连接至控制服务器 连接192.168.110.170：7807 失败 表示无法连接控制服务器。 当程序接收到示教坐标，弹出一个窗口提示保存坐标（如图2）， 图2-接收新坐标 用户输入坐标编号后，点保存按钮，如果编号与已有坐标名重名，提示是否替换原坐标数据。用户选择是，则替换，选择否，则返回到图2-所示界面。 3.