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实验四 控制系统设计 考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为： 试分别采用串联超前和串联滞后装置对该系统进行综合，要求系统的速度误差系数为20（1/s）Matlab命令： kk=40;Pm=50; ng0=kk*[1];dg0=[1,2,0];g0=tf(ng0,dg0); [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0) 执行结果： gm = Inf pm = 17.9642 wcg = Inf wcp = 6.1685 t=[0:0.01:3];w=logspace(-2,2); [ngc,dgc]=fg(ng0,dg0,w,Pm); gc1=tf(ngc,dgc) 执行结果： Transfer function: 14 s + 1 ----------- 163.8 s + 1 m=feedback(gc1*g0,1) Transfer function: 560.2 s + 40 ------------------------------------ 163.8 s^3 + 328.7 s^2 + 562.2 s + 40 step(m) 单位阶越响应 margin(gc1*g0) 伯德图 rlocus(gc1*g0) 根轨迹图 超前校正 [ngc,dgc]=fgleadpm(ng0,dg0,Pm,w); gc2=tf(ngc,dgc) Transfer function: 0.2267 s + 1 ------------- 0.05636 s + 1 margin(gc2*g0) 伯德图 rlocus(gc2*g0) 根轨迹图 n=feedback(gc2*g0,1) Transfer function: Transfer function: 9.069 s + 40 -------------------------------------- 0.05636s^3+1.113s^2+11.07s+40 step(n) 阶跃响应 已知控制系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-3，-3，-3，求状态反馈矩阵K。 Matlab命令： A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; b=[0 0 1]; p=[-3 -3 -3]; c=[1 0 0];d=0; k=acker(A,b,p) k = 21 16 3 q=A-b*k q = 0 1 0 0 0 1 -27 -27 -9 g=ss(q,b,c,d); f=tf(g) Transfer function: 1 ----------------------- s^3 + 9 s^2 + 27 s + 27 rlocus(f) 已知控制系统的状态方程为 设计全维状态观测器，将观测器极点配置到。 Matlab命令： p=eig(A) p = -1.0000 -2.0000 -3.0000 p1=[-3+j*2*sqrt(3),-3-j*2*sqrt(3),-5] p1 = -3.0000 + 3.4641i -3.0000 - 3.4641i -5.0000 l=place(A,c,p1), l = 5.0000 10.0000 -16.0000 eig(A-l*c) ans = -3.0000 - 3.4641i -3.0000 + 3.4641i -5.0000 [xh,x,t]=simobsv(A,b,c,d,l) 已知控制系统的状态方程为 采用状态反馈，将系统的极点配置到-1，-2，-3，求状态反馈矩阵K。假设该系统的状态不可测量，同时设计全维状态观测器，将观测器极点配置到。 写出带有观测器