12机械工程专业课作业.docVIP

姓名： 学号： 身份证号： 工作单位： 专业课作业： 2. 我们站在台子的边缘要倒的时候，会使臂从上向前方回转的作用是什么？人体是一台很复杂的“机器”，是一种下意识或者叫潜意识的动作。主要作用就是调节人体的重心位置，来身体的平衡，不至于从上面摔下来小脑是调节机体的重要中枢。其功能是维持身体平衡调节肌张力协调随意运动。 4. 动物行走方式和步态研究在仿生机械研究上的工学意义是什么？步态是步行机器人各条腿协调运行的规律，合适的步态是机器人实现连续稳定性步行运动的基础随着对生物体步行机理研究的深入，生物体步行数据 的更加完备，仿生步行机器人的步态规划将会更自然更形象。双足机器人是模仿人类以及双足类动物的行走特性进行步态 设计的，双足机器人的一个完整的步态周期分为单脚 支撑期（摆动期）和双脚支撑期（支撑期）。在支撑期时，只有脚跟着地时为早期，脚跟和脚 尖同时着地时为中期，只有脚尖着地时为末期。在一个步态周期中，任何一个时相向下一个时相过渡时， 都必须通过足一地的作用来实现。从动物形体的分析中可以发现，四足动物的运动特点可以演化出许多步态形式和体态特征，每一种形态在现实生活中都将有其特定的适用性。如走得稳健、跑得迅捷和奔跑得迅猛，不同的场合对形态有不同的要求。这种优势反映在机器人上具有较好的结构稳定性，使得人们把较高的负重能力、快速的机动性能和优良的陆路通过性能等一系列指标寄希望于学习这