第二章2传递函数概述.ppt

jik03 * Page: * 复习：线性系统微分方程的一般形式 §2.2 传递函数 一.拉氏变换 1.定义 2.讨论： (1)零初始条件。 (2) f(t)∶原函数，时间域。 F(s)∶象函数，复数域。S=σ+jω且σ0。 拉氏变换将原函数变换成象函数 (3)拉氏逆变换将象函数变换成原函数 f(t)=L-1[F(s)] (4)s的量纲是时间的倒数[T]-1 F(s)的量纲? (5)要求:会查表，会使用。 熟悉几个最简单函数的拉氏变换。 3．最简单的性质： （1）叠加性质 （2）微分性质 注意∶在零初始条件下， 二．微分方程的解与系统的响应 1．特征方程与特征根 2．零输入响应[自由运动] 输入=0，初始条件(状态)≠0， 齐次方程的解(微分方程的通解) 解： L变换: 代入初始条件用部分分式法展开 （查表） （1）解的各项系数: 指数: （2）只有瞬态响应，稳态响应=0； （3）初始条件变化 只改变各组成项的系数。 初始条件(状态)=0，输入≠0 微分方程的特解，包括瞬态响应和稳态响应 特点： 3．零状态响应 [强迫运动] 解：单位阶跃函数 L变换: 4．总响应[复合运动] 总响应x(t)= 零输入响应xZ(t)+零状态响应xs(t) 前例: =瞬态响应+稳态响应 解：单位脉冲函数δ(t) 特点： (1)只有一个特征根， 只有一项瞬态响应6e-t； 两项稳态响应，t 和 -1; (2)系统的初值≠初始条件（状态）. δ(t)改变了系统的初始条件（状态） 三. 传递函数 作拉氏变换（在零初始条件下） 1.定义： 例: L: 2.讨论 (1)传递函数的分母是系统特征多项式，分子反映系统与外界的关系。 时域函数 （3）G(s)的量纲 （4）一切物理系统都有n≥m 3．传递函数的物理意义 传递函数是系统单位脉冲响应的象函数 例：求传递函数 ， 四．相似性原理 相似系统： 能用形式相同的数学模型来描述的两个系统； 相似量： 在微分方程或在传递函数中占有相同 位置的物理量。 先做L变换，再消去I1(s)、I2(s) 对比： 常用机电相似系统：力—电压相似系统, 力—电流相似系统 五．传递函数的表达形式 1．多项式分式形式 2．零极点增益形式 分子、分母首一化，再分解因式 零极点增益形式： 传递函数的零点：-zi(i=1,2,…m) 传递函数的极点：-zj(j=1,2,…n),（特征根） 3．典型环节形式 分子、分母“末1化”，再分解因式 组成环节： 4．传递函数相互转换的MATLAB命令 （1）多项式形式的表达 num=[bm bm-1 … b1 b0]; den=[an an-1 … a1 a0]; g=tf(num,den) （2）零极点形式的表达 Z=[z1;z2];P=[p1;p2+j*p3; p2-j*p3];K=k; d=zpk(Z,P,K) * * * *