自控实验报告080034227.docVIP

实验一 典型环节、二阶系统及其阶跃响应实验 一、实验目的与要求 1、学习设计构成典型环节、二阶系统的模拟电路，掌握典型环节、二阶系统的特性以及电路参数对特性的影响。 2、学习典型环节、二阶系统阶跃响应的测量方法，对比实验结果与理论分析。 二、实验装置 计算机一台，实验软件一套。 实验箱一套。 面包板、导线、电阻、电容、运算放大器等器件若干。 三、实验原理 设计构成下列典型环节的模拟电路，测量其阶跃响应 比例环节： 利用运算放大器、电阻、电容等元件设计一模拟电路，输入输出之间满足如下运动方程：C(t)=KR(t) 传递函数G(s)=K设计模拟电路图如下： 分析： 理论值k=-2,硬件检测出是k=-1.94，在比例环节中输出量和输入量之间是固定的比例关系，即输出量比上输入量是一个常数，输出量能够无失真地、无滞后地，按一定地比例复现输入量，由图可见延迟时间是24ms。如图中横坐标显示。 惯性环节 利用运算放大器、电阻、电容等元件设计一模拟电路，输入输出之间满足如下运动方程： 传递函数G(s)=K/(τs+1) 分析：此环节是惯性环节，此环节地输出量不能立即随输入量变化，存在时间上的延迟，这可以用时间常数τ来衡量，τ增大，延迟时间也变大，当输出量达到系统稳态值的95%，时间T=3τ=570ms,所以τ是190ms τ的理论值是200ms。 3、积分环节 利用运算放大器、电阻、电容等元件设计一模拟电路，输入输出之间满足如下运动方程： 传递函数G(s)=K/s 模拟电路图如下： 分析： 此环节是积分环节，由图得理论值τ=0.1 图中显示实际值τ=1/k=0.0992=0.1s，积分环节的单位阶跃响应才c（t）=kt，只要有一个恒定的输入量作用于积分环节，其输出量就与时间成正比地无限增长，实际上的放大器都有饱和特性，其输出电压不能无限制地增加。 4、微分环节 利用运算放大器、电阻、电容等元件设计一模拟电路，输入输出之间满足如下运动方程： 传递函数G(s)=Ks 模拟电路如下： 分析： τ的理论值是0.001s，根据上图可以算出实际值：τ=0.028*4.83=0.13s。微分环节输出的单位阶跃响应为c(t)= τδ(t),这是一个面积是τ，宽度是0，幅值是无穷大的脉冲，因为任何实际的物理原件或装置都具有一定质量和有限地容量，所以这在实际中是得不到的。 5、二阶系统 利用运算放大器、电阻、电容等元件设计一模拟电路，输入输出之间满足如下运动方程： 传递函数模拟电路如下： 无阻尼（ζ=0） 分析： 因为R1=200K, R2=0,R=100K,C=μf，理论值：ωn=1/RC=10, τ=0.1s 系统处在无阻尼状态，其暂态响应时恒定振幅的周期函数，ωn是无阻尼自然振荡频率 周期T=0.616s 2欠阻尼（0＜ζ＜1） 分析：由图得：峰值时间tp=0.18s 超调量：Mp=70% 调整时间：ts=0.71s，系统为衰减振荡。 3.临界阻尼（=1） 分析：此时，系统的单位阶跃响应随时间推移而单调增大，在t=∞时达到稳态，最大超调量是0，调整时间是ts=4.7/ωn=0.47s 4.过阻尼（1） 分析：系统的单位阶跃响应也是随时间的增长而单调增长，当t=∞时达到稳态，最大超调量是0，调整时间是ts=（3~4）/（1.5-（1.5 2-1）?）ωn=0.8~1.05s 实验二 系统频率特性的测量与PID校正 一、实验目的 1、加深了解系统及元件频率特性的物理意义。 2、掌握系统及元件频率特性的测量方法。 加深对PID控制原理与设计方法的理解。 二、实验内容 利用运算放大器、电阻、电容等元件设计一模拟电路，其数学模型可用如下框图描述。 求出其开环传递函数与闭 分析：二阶系统的频谱 G(jw)=500/(jw2+10jw+500) A(w)=|G(jw)|=1/[（1-0.002w2）2+(0.02w) 2]? Φ(w)= 系统的频率特性反映了在正弦信号作用下，系统稳态响应与输入正弦信号的关系，系统稳态输出信号与输入信号的幅值比叫做幅频特性，反映了系统对于不同频率的正弦信号的衰减特性，相频特性反映了系统输出对于不同频率正弦输入信号的相移特性。 二连续系统串联校正 一、实验目的 1．研究串校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。 2．熟悉和掌握系统过渡过程的测量方法。 二、实验内容 1．串联超前校正 (1) 系统模拟电路图如图7-1，图中开关S断开对应未校情况，接通对应超前校正 分析：超前校正的基本原理是利用超前校正网络的相角超前特性去增大