08机本自控实验.docVIP

实验 典型线性环节的 一、实验目的 1．学习典型线性环节的模拟方法。 2．熟悉各种典型线性环节的阶跃响应曲线。 3．定性了解参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、实验原理 对于任何一个复杂的系统或部件，其传递函数都可以由典型环节组成。常用的典型环节包括：比例环节，积分环节，微分环节，惯性环节等。 1、比例（P）环节：其方块图如图1-1A所示。 比例环节的模拟电路如图1-1B所示, 当输入为单位阶跃信号,即Ui t 1 t 时,Ui s 1/S。则由式（1-1）得到 Uo S K 所以输出响应为 Uo t K t≥0 1-4 2、积分 I 环节。其方块图如图1-2A所示。 积分环节的模拟电路如图1-2B所示。 当输入为单位阶跃信号，即Ui t 1 t 时,Ui s 1/S。则由式（1-5）得到 Uo S 所以输出响应为 （1-8） 3、比例积分（PI）环节。其方块图如图1-3A所示。 比例积分环节的模拟电路如图1-3B所示。 比较式 1-9 和 1-10 得 K R1/R0 T R0C （1-11） 当输入为单位阶跃信号,即Ui t 1 t 时,Ui S 1/S。则由式（1-9）得到 Uo S （K+） 所以输出响应为Uo t K+ 1-12 4、惯性（T）环节。其方块图如图1-4A所示。 当输入为单位阶跃信号,即Ui t 1 t 时,Ui S 1/S。则由式（1-13）得到 Uo S 所以输出响应为 Uo t K（1-） 1-14 5、比例微分（PD）环节。其方块图如图1-5A所示。 当输入为单位阶跃信号,即Ui t 1 t 时,Ui S 1/S。则由式（1-15）得到 Uo S K（1+TS） 所以输出响应为 Uo t KTδ t +K 1-16 式中δ t 为单位脉冲函数。 三、实验步骤 在MATLAB中，可利用pzmap 函数绘制连续系统的零、极点图，从而分析系统的稳定性，该函数调用格式为： pzmap num,den 。 [ r，k ] rlocus（num，den） [ r，k ] rlocus（num，den，k） 不带输出变量时则绘出系统的根轨迹图，带输出变量时给出一组r，k的对应数据。 若给定了k的取值范围，则该命令将按要求绘出图形或数组或者输出指定增益k所对应的r值。每条根轨迹都以不同的颜色区别。 利用下列命令可自动打开一个图形窗口，显示该系统的零、极点分布图。用鼠标点击图中零、极点可自动显示其坐标值。 num [1 7 24 24]； den [1 10 35 50 24]； pzmap num,den ； title ‘Pole-Zero Map’ 2．控制系统的开环传递函数为： 要求：① 准确记录根轨迹的起点、终点与根轨迹的条数； ② 确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益； ③ 确定临界稳定时的根轨迹增益kgr 命令：n 1；d [ 1 3 2 0 ]；rlocus（n，d） 执行后得到下面图形。 若要得到指定增益k值对应的r值则输入： n ； d [ 1 3 2 0 ]； [ r，k] rlocus（n，d，5） 结果如下： r k 5 四、实验预习要求 1．掌握MATLAB有关的命令； 2．根据实验内容编写出有关的程序。 五、实验报告要求 1．认真作好实验记录，画出显示的图形； 2．完成上述各题要求，分析闭环极点在s 平面上的位置与系统动态性能的关系。 六、实验总结 4 其传递函数为： 1-1 其传递函数为： 1-2 比较式 1-1 和 1-2 得 K R1/R0 1-3 其传递函数为 1-5 积分环节模拟电路的传递函数为 1-6 比较式 1-5 和 1-6 得 T R0C 1-7 其传递函数为： + 1-9 其传递函数为： 1-10 其传递函数为： 1-13 其传递函数为： K 1+TS 1-15