现代控制理论第6讲new.pptVIP

* * 现代控制理论第六讲 王凯明 长安大学理学院数学与信息科学系 2--3线性定常系统的非齐次方程的解 线性定常非齐次状态方程为： ? 微分方程的解法： 非齐次状态方程的解由两部分组成，第一部分是在初始状态作用下的自由运动，第二部分为在系统输入?的作用下的强制运动。 将上式由0积分到t，得 典型的控制输入时解的形式 1、 脉冲信号输入 即： ????? ? 时 2 、阶跃信号输入 即 3 、斜坡信号输入 即 ??? ?，可以求得： 【例2—8】求下述系统在单位阶跃函数作用下的解： 解： 2—4 线性时变系统的解 一、时变系统状态方程的特点 标量时变系统： 状态转移矩阵： 状态方程的解： 对于矢量时变系统： ? 【证明】如果 是齐次非线性方程的解,那么 要使 成立的充要条件是: 二、线性时变齐次方程的解 线性时变齐次矩阵微分： 线性时变齐次矩阵微分的解： 【证明】 令: 则有 即: 三、状态转移矩阵的基本性质 (1) 组合性质(传递性质) (2) 转移矩阵的逆(可逆性) (3) 状态矢量的不变性 (4) 转移矩阵的一阶导数 (5)基本矩阵与转移矩阵 的n个线性无关解为 称状态方程的基本矩阵，则有 设 则 四、线性时变系统非齐次方程的解 线性时变系统非齐次方程： 线性时变系统非齐次方程的解： 五、状态转移矩阵的计算 1、时变系统和定常系统状态转移矩阵的区别 线性定常系统 线性时变系统 2、状态转移矩阵的计算： 证明: 【例2—9】线性时变系统的状态方程为 解： 试求系统的状态转移矩阵 当 时,可近似表示为 【例2—10】线性时变系统的状态方程为 解： 试求系统的状态转移矩阵 2—5 连续时间状态空间表达式的离散化 设连续系统动态方程为： 一、离散化方法： 按一个等采样周期T的采样过程处理 采样时间 输入量的值只在采样时刻变化，两相邻采样时刻之间的值是通过零阶保持器保持不变的。即 离散化的状态方程为： 其中： 证明： 考虑 时间段，则有： 比较可得： 令： 积分下限为： 积分上限为： 二、近似离散化 当采样周期较小时，离散化的状态方程可近似的表示为： 即： 证明： 考虑 时间段导数，则有： 代入状态方程 即有： 【例2—13】试将下列状态方程离散化 解： 近似离散化 当采样周期较小时，两者是非常接近的 参见书中第75页表2—1对两者的比较 二、线性时变系统的离散化 线性时变系统 离散化的状态空间表达式 其中： 近似离散化的计算公式： 3－5 离散时间系统状态方程求解 离散时间状态方程求解的一般方法： 递推法（迭代法）和Z变换法 一、递推法（迭代法） 对于线性定常离散系统状态方程： 矢量矩阵形式： 若初始时刻为 则其解为 或： 转移矩阵： 离散系统转移矩阵的性质： 用系统转移矩阵表示离散系统的解： 若初始时刻为 则其解为 【例2—11】求下述离散系统的解 解： 计算有一定的困难！！ 变换法求状态转移矩阵 系统特征方程： 系统特征值： 状态转移矩阵： 变换矩阵： 第一项： 第二项：