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带谐波减速器的机器人手臂关节结构 4.4.2 工业机器人的手腕 手腕是连接手臂和末端执行器的部件，其功能是在手臂和机座实现了末端执行器在作业空间的三个位置坐标的基础上，再由手腕来实现末端执行器在作业空间的三个姿态坐标，即实现三个旋转自由度。 （一）设计要求 力求手腕部件的结构紧凑，为减轻其质量和体积； 自由度愈多，运动范围愈大，动作灵活性愈高，机器人对作业的适应能力愈强； 提高传动刚度，尽量减少反转误差； 对手腕回转各关节轴上要设置限位开关和机械挡块，以防止关节超限造成事故。 4.4.2 工业机器人的手腕 4.4.2 工业机器人的手腕 （二）手腕的结构 用摆动液压缸驱动实现 回转运动的手腕结构 4.4.3 工业机器人的末端执行器 （一）分类和设计要求 根据用途和结构的不同可以分为机械式夹持器、吸附式末端执行器和专用工具三类。 设计末端执行器时，要求： 满足作业需要的足够的夹持力和所需的夹持位置精度； 尽可能使末端执行器结构简单、紧凑，质量轻，以减轻手臂的负荷。 4.4.3 工业机器人的末端执行器 （二）机械式夹持器的结构与设计 工业机器人中应用的机械夹持器多为双指手爪式。 按运动方式可分为平移型和回转型。 回转型手爪又分为单支点回转型和双支点回转型。 按夹持方式可分为外夹式和内撑式。 按驱动方式可以有电动、液压和气动。 滑槽杠杆式回转型夹持器 4.4.3 工业机器人的末端执行器 （三）吸附式末端执行器的结构与设计 吸附式末端执行器（又称吸盘），有气吸式和磁吸式两种。它们分别是利用吸盘内负压产生的吸力或磁力来吸住并移动工作的。 （1）气吸式吸盘 挤压排气式吸盘 电流负压式吸盘 真空泵排气式吸盘 （2）磁吸式吸盘 分为电磁吸盘和永磁吸盘 4.5 工业机器人的控制 一、工业机器人控制系统的构成 二、工业机器人的位置伺服控制 三、工业机器人其它控制方式 四、机器人智能技术 4.5.1 工业机器人控制系统的构成 位置控制是机器人最基本的控制任务。 工业机器人控制系统的构成形式取决于机器人所要执行的任务及描述任务的层次。 第一控制层次为人工智能级； 第二控制层为控制模式级。 动力学方面的困难在于： 因为模型参数的误差，建立精确的动力学模型实际上是不可能的； 即使能够考虑这些误差，模型将包含数以千计的参数，实时计算不可能； 控制对模型变换的响应。 4.5.2 工业机器人的位置伺服控制 伺服系统的构成方法大体分为关节伺服和坐标伺服。 （一）关节伺服控制 关节伺服系统把每一个关节作为单纯的单输入单输出系统来处理，所以结构简单，现在工业机器人大部分由这种关节伺服系统来控制。 * 第四章 工业机器人设计 第一节 概述 第二节 工业机器人运动功能设计 第三节 工业机器人传动系统设计 第四节 工业机器人的机械机构系统设计 第五节 工业机器人的设计 第六节 工业机器人在机械制造系统中的应用 4.1 概述 一、工业机器人的定义及工作原理 二、工业机器人的构成及分类 三、工业机器人的主要特性表示方法 四、工业机器人的基本设计方法 4.1.1 工业机器人的定义及工作原理 （一）机器人的定义 我国国家标准GB/T12643—90将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”。 （二）工业机器人的基本工作原理 工业机器人的基本工作原理：通过操作机上各运动构件的运动，自动的实现手部作业的动作功能及技术要求。 4.1.2 工业机器人的构成及分类 （一）工业机器人的构成 操作机、驱动单元、控制装置 操作机器人 （二）工业机器人的分类 按机械结构类型分类：关节型机器人、球坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、直角坐标型机器人。 按用途分类：焊接机器人、冲压机器人、浇注机器人、搬运机器人、装配机器人、喷漆机器人、切削加工机器人、检测机器人等。 还有按控制方式、机器人的功能水平等分类方式。 按坐标形式分类 4.1.3 工业机器人的主要特性表示方法 （一）坐标系 坐标系按右手确定 关节坐标系的确定： 确定基准状态； 关节坐标轴轴线位置的选取； 关节坐标方向的选取。 （二）机械结构类型 用结构坐标形式和自由度表示。 （三）作业空间 （四）其他特性 用途、负载、速度、控制、分辨率等。 机器人的工作空间 4.1.4 工业机器人的基本设计方法 （一）工业机器人的设计方法 与机床设计方法基本相同，但具体的设计内容、设计要求和设计技术有很大差别。 机器人总体方案的设计可分为分析式设计和创成式设计。 （二）设计内容与步骤 总体设计：基本技术参数设计、总体方案设计 详细设计：装配图