自动控制原理第5章.ppt.ppt

用类似分析方法可以推论, 若s平面上的封闭曲线包围了F(s)的P个极点, 则当s沿着s平面上的封闭曲线顺时针移动一周时, 在F(s)平面上的映射曲线将按逆时针方向围绕着原点旋转P周。  综上所述, 映射定理可以归纳如下:  映射定理 设s平面上的封闭曲线包围了复变函数F(s) 的P个极点和Z个零点, 并且此曲线不经过F(s)的任一零点和极点, 则当复变量s 沿封闭曲线顺时针方向移动时, 在F(s)平面上的映射曲线按逆时针方向包围坐标原点P-Z周。 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 设系统的开环传递函数为 m≤n 此系统的特征方程为 图 5-35 奈氏回线 由上式可见, 复变函数F(s)的零点为系统特征方程的根(闭环极点)s1、s2、…、sn, 而F(s)的极点则为系统的开环极点p1、p2、…、 pn。闭环系统稳定的充分和必要条件是, 特征方程的根, 即F(s)的零点, 都位于s平面的左半部。  为了判断闭环系统的稳定性, 需要检验F(s)是否有位于s 平面右半部的零点。为此可以选择一条包围整个s平面右半部的按顺时针方向运动的封闭曲线, 通常称为奈奎斯特回线, 简称奈氏回线, 如图5-35所示。  奈氏回线由两部分组成,一部分是沿着虚轴由下向上移动的直线段C1, 在此线