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基于伺服电机控制器设计机器人手臂 摘 要 本文基于伺服电机控制提出了机器人手臂的设计。这个伺服电机控制器ex - 106是用来控制机械手,完成一些非常危险的商业性质运动。这个伺服电机控制器包括三个模块: (1)SOPC系统模块,(2)命令转换模块,和(3)电机控制模块。这种伺服电机控制器架构过程描述为: 首先,SOPC系统模块收到个人计算机运动控制命令,同时伺服电机在处理和反馈命令。然后,让手臂运动控制命令转换为伺服电机控制命令数据包,并通过外部转换保护电路将信号从rs - 232串行口传输到接口rs - 485串行传输接口。最后,上述步骤可以让机械手驱动几个伺服电机完成一些非常危险的商业性质运动。这个实验的结果表明,该伺服电机控制器,在SOPC实现,不仅可以提供正确的控制命令,而且可以完全控制两个机械手的动作。 关键词： 伺服电机; FPGA;nio II; SOPC系统模块 一、绪论 如今,对机械的控制,将会一个个人电脑终端负责控制和操纵过程。个人电脑将发送伺服电机的运动控制命令,让函数来实现机械手的操作。但是我们需要等待每次伺服电机完成动作后从个人电脑发送控制命令,为了继续再次操纵机械手的运动。, 等待伺服电机完成控制命令个人计算机的计算速度推迟,。为了这个问题,本文旨在个人电脑和伺服电机之间的延迟为此,设计一个伺服电机控制器FPGA芯片内部的核心处理系统S